工業(yè)機(jī)器人教學(xué)

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我們知道了串行通信需要運(yùn)行相應(yīng)的指令才能實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，當(dāng)ABB工業(yè)機(jī)器人不運(yùn)行指令的時候，就會停止數(shù)據(jù)的傳輸。那么怎么使用以及什么時候調(diào)用通信程序就要看現(xiàn)場的情況而定。下面為大家介紹幾種應(yīng)用的方法。

1．需要時調(diào)用

第一種用法就是最簡單的，直接通過ProcCall指令進(jìn)行調(diào)用，因為在同一個任務(wù)下，無法實現(xiàn)實時的數(shù)據(jù)更新，只能在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行到某個需要傳輸數(shù)據(jù)的工位的時候進(jìn)行調(diào)用，適用于在特定位置的時候進(jìn)行數(shù)據(jù)更新。

2．信號調(diào)用

第二種用法就是通過中斷關(guān)聯(lián)一個信號。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時，每當(dāng)該信號觸發(fā)的時候，就運(yùn)行一次通信程序，進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。適用于在需要特定條件下進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。示例程序下圖所示。

說明：當(dāng)Di01的值為1時，則觸發(fā)中斷（此處的中斷程序為ABB機(jī)器人串口通訊程序），即會接收一次串口數(shù)據(jù)。

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3．定時調(diào)用

第三種用法就是通過定時中斷來觸發(fā)通信程序。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時，每隔固定時間，就會自動觸發(fā)一次通信程序，可以達(dá)到持續(xù)更新數(shù)據(jù)的作用，適用于需要在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時需要實時獲取數(shù)據(jù)的情況下使用。但劣勢是只能在程序運(yùn)行的時候才能看到效果，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人程序停止時則無法持續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。示例程序如下圖所示。

說明：每隔0.5秒，觸發(fā)一次中斷（此處的中斷程序為ABB機(jī)器人串口通訊程序），即會接收一次串口數(shù)據(jù)。

4．后臺調(diào)用

第四種用法就是通過多任務(wù)設(shè)置后臺程序，使其只要在開機(jī)狀態(tài)下可以持續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。需要開通系統(tǒng)選項：623-1 Multitasking才能使用。對比前三個用法的優(yōu)勢是只要工業(yè)機(jī)器人供電狀態(tài)且后臺程序不出錯的情況，就可以實現(xiàn)實時的通信。