今天來(lái)了解一下ABB工業(yè)機(jī)器人的幾種最基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)指令。

首先示教器菜單“程序編輯器”當(dāng)沒有程序模塊存在時(shí)直接點(diǎn)擊新建即可。

當(dāng)沒有上圖彈窗提醒時(shí)可以點(diǎn)擊左下角“文件”-“新建模塊”

新建模塊顯示后雙擊進(jìn)入點(diǎn)擊上方“例行程序”-“新建例行程序”即可

此時(shí)即可添加指令

直線運(yùn)動(dòng)：movel

速度在指令創(chuàng)建時(shí)為1000，手動(dòng)模式下執(zhí)行時(shí)限速250（mm/s）

轉(zhuǎn)彎半徑可防止機(jī)器人在高速運(yùn)行時(shí)，姿態(tài)更加平滑

將機(jī)器人手動(dòng)操作至目標(biāo)點(diǎn)，點(diǎn)擊星號(hào)部位進(jìn)入點(diǎn)位創(chuàng)建。

此處可更改點(diǎn)位名稱，以及其他參數(shù)

圓周運(yùn)動(dòng)：movec

想要讓機(jī)器人走弧線或者畫圓就要用到該指令

首先使用直線運(yùn)動(dòng)到圓弧起點(diǎn)，然后添加movec指令，第一點(diǎn)為圓弧中點(diǎn)，第二點(diǎn)為結(jié)束點(diǎn)。

圓形如下圖

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：movej

可選參數(shù)與其他相同，區(qū)別在于移動(dòng)方式呈非線性。

絕對(duì)到達(dá)：moveabsj

運(yùn)動(dòng)期間，機(jī)械臂的位置不會(huì)受到給定工具和工件以及有效程序位移的影響

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