平衡小車設(shè)計(jì)_1_系統(tǒng)組成

小車系統(tǒng)包括：主控制器、電機(jī)、編碼盤、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、姿態(tài)識(shí)別模塊、藍(lán)牙串口模塊主控制器：stm32（任一款均可，這里使用stm32f103rct6），主要是考慮到stm32具有編碼器接口，便于使用編碼盤測(cè)速，實(shí)際51和arduino也能作為平衡車的控制器

電機(jī)：使用帶碼盤的直流無(wú)刷電機(jī)（用步進(jìn)電機(jī)能達(dá)到更好的效果，不過(guò)速度一般較慢）

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：常規(guī)的TB6612FNG。一般常用的小型驅(qū)動(dòng)有L298N和TB6612FNG，L298N邏輯接口電平是5V，在這里使用stm32邏輯電平3.3V，用L298N需要有電平轉(zhuǎn)換，且L298N體積較大、發(fā)熱嚴(yán)重，這里不采用

姿態(tài)識(shí)別模塊：MPU6050，內(nèi)部集成陀螺儀和加速度計(jì)，這里使用正點(diǎn)原子的庫(kù)

藍(lán)牙串口模塊：只作從機(jī)，HC-05、HC-06等均可