首先是用松下伺服自帶的軟件可以測(cè)試運(yùn)行（驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)都連接好，然后用USB線連接到松下伺服驅(qū)動(dòng)器的X1口），打開調(diào)試軟件會(huì)自動(dòng)提示連接到伺服

一般需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器清除絕對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)（驅(qū)動(dòng)器可能報(bào)錯(cuò)40錯(cuò)誤），寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)值等等，這里不再詳細(xì)說明如何改參數(shù)之類的（可以參考我對(duì)松下伺服驅(qū)動(dòng)器的文檔），我把對(duì)應(yīng)的參數(shù)文件放到了項(xiàng)目中，這里只演示了傳入?yún)?shù)文件

然后就可以使用松下自帶的軟件測(cè)試運(yùn)行，能夠正常運(yùn)行說明驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，接線都沒有問題。相反如果用伺服自帶的軟件走不起來，就沒有必要用TWINCAT控制，需要先解決伺服驅(qū)動(dòng)器的報(bào)錯(cuò)

新建一個(gè)TWINCAT項(xiàng)目，右擊IO下的Devices，執(zhí)行scan（如果你的scan不可用，請(qǐng)?jiān)谧烂嬗蚁陆菍WINCAT切換到config模式），然后所有彈出窗口都選擇是（最好保持工控機(jī)聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)，會(huì)彈出來一個(gè)窗口詢問是否使用在線的XML文件描述，如果聯(lián)網(wǎng)了可以使用最新的XML文件，這樣掃描出來的驅(qū)動(dòng)器就都是正常圖標(biāo)，如果你掃描出來的硬件和XML文件描述不一致，后續(xù)會(huì)有其他古怪的問題）

如果知道驅(qū)動(dòng)器型號(hào)，也可以自己從松下官網(wǎng)下載對(duì)應(yīng)的XML文件并放到指定目錄

http://industrial./ea/products/motors-compressors/fa-motors/ac-servo-motors

如果你已經(jīng)連接了新的設(shè)備，但是在TWINCAT中無法找到這個(gè)設(shè)備，請(qǐng)確認(rèn)在TWINCAT軟件點(diǎn)擊安裝網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)（TWINCAT-Show Realtime Ethercat Compatibel Devices，然后選中某個(gè)設(shè)備，點(diǎn)擊Install，他會(huì)從Incompatible device變成 Installed and ready to use devices）,網(wǎng)線連接了PC和驅(qū)動(dòng)器，對(duì)應(yīng)的本地連接也會(huì)變成連通的狀態(tài)

此時(shí)不新建任何PLC程序，直接點(diǎn)擊激活配置，讓TWINCAT切換到運(yùn)行模式

注意，當(dāng)你換了硬件（換了網(wǎng)卡），需要修改項(xiàng)目的默認(rèn)綁定的網(wǎng)卡（直接點(diǎn)擊激活配置會(huì)報(bào)錯(cuò)），選中Device，然后點(diǎn)擊Search，然后找到對(duì)應(yīng)的網(wǎng)卡（可以打開網(wǎng)絡(luò)看哪個(gè)網(wǎng)口實(shí)際連著硬件）

點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)器的圖標(biāo)，然后在Name一欄往下翻到Modes of operation，右擊執(zhí)行Online Write，寫入數(shù)值8，并對(duì)Driver2也做同樣的操作（數(shù)值寫8是為了讓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入位置模式，如果不寫上電會(huì)報(bào)錯(cuò)，后續(xù)會(huì)在PLC中自動(dòng)綁定變量，暫時(shí)先這樣做）

點(diǎn)擊Axis 1，TWINCAT已經(jīng)自動(dòng)將他和我們掃描出來的Driver1綁定，點(diǎn)擊Set，All即可伺服上使能，然后點(diǎn)擊F2和F3的按鈕即可發(fā)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)了

如果按F1或者F4的快速點(diǎn)動(dòng)，可能會(huì)報(bào)錯(cuò)（Error一欄出現(xiàn)了0x4550的錯(cuò)誤），按下F8可以清除錯(cuò)誤（這里的報(bào)錯(cuò)是TWINCAT的軟件報(bào)錯(cuò)，驅(qū)動(dòng)器是否報(bào)錯(cuò)還要去看驅(qū)動(dòng)器的LED是否有錯(cuò)，如果驅(qū)動(dòng)器報(bào)錯(cuò)是無法通過這種方式解決的，必須用伺服自帶的軟件清除錯(cuò)誤，可能還需要重啟伺服）

此外我們需要知道這個(gè)錯(cuò)誤代碼的含義，查詢貝福的幫助文檔（在TWINCAT的NC Error Codes中列舉了0x40-0x4B的所有可能，我們可以定位到0x4550，發(fā)現(xiàn)是跟隨誤差的問題）

點(diǎn)擊Axis1的Prameter頁面，把Monitoring的幾個(gè)TRUE都改成FALSE，不檢測(cè)跟隨誤差（改完之后點(diǎn)擊左上角的激活配置，即可把新的參數(shù)寫入，Online Value一欄就會(huì)變成新的設(shè)定值，對(duì)Axis2也做同樣的操作），再次執(zhí)行快速點(diǎn)動(dòng)就不會(huì)有問題了

其實(shí)還沒有結(jié)束，可以修改軸的單位為度（如果是模組可以改成mm）

修改編碼器分辨率（這個(gè)問題很重要，決定了你要求電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈電機(jī)實(shí)際上轉(zhuǎn)幾圈），選中每個(gè)軸的Enc，然后在Parameter中修改Scaling Factor Numerator（默認(rèn)值是0.0001）

分辨率一般有如下幾種可能（17位或者20位，那么對(duì)應(yīng)的分辨率值就是360/2^17    ， 360/2^20這樣得出來的），只要你改完之后讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)360度實(shí)際上也是就說明正確了，否則也不會(huì)差一點(diǎn)點(diǎn)，會(huì)差10度以上，可以區(qū)分的出來。