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ABB機(jī)器人互換位置指令使用

 geros 2019-01-11



①   如下圖,希望把1-8位置產(chǎn)品,按照顏色排序,達(dá)到圖下效果


②實(shí)現(xiàn)方法:

A)吸取位置2,放置到過渡點(diǎn),從位置8吸取,放置到位置2,從過渡點(diǎn)吸取,放置到位置8


B)吸取位置5,放置到3

C)吸取位置4,放置到6

③  可以創(chuàng)建帶參數(shù)的例行程序,movechange pos1,pos2pos_transf:=target_transf其中反斜杠表示可選參數(shù)。

即如果選擇了可選參數(shù)pos_transf,則該指令表示利用target_transf位置,對(duì)pos1和pos2互換

如果沒有選擇反斜杠pos_trans,則從pos1吸取,放置到pos2

④  針對(duì)以上邏輯,創(chuàng)建指令如下:

可選參數(shù)的選擇如下:點(diǎn)擊movechange

點(diǎn)擊左下角可選參數(shù),點(diǎn)擊use

輸入過度位置

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