根據(jù)《道德經(jīng)》，全真道主張無心忘言、柔弱清靜。正心誠意、少思寡欲。注重修行，分為真功和真行。真功即內(nèi)修，其修持大略以識(shí)心見性、除情去欲、忍恥含垢、苦己利人為宗。全真因內(nèi)修“求返其真”，主張功行雙全，以期成仙證真，所以叫“全真”。這種內(nèi)修主要是修養(yǎng)精神，即性，也稱為性功，全真教既修性，也修命。真行即外修，主張濟(jì)世度人。

全真道的創(chuàng)始人王嚞（1112～1170）。原名中孚，字允卿。入道后，改名嚞，字知明，號(hào)重陽子。陜西咸陽人。金正隆四年（1159），聲稱于甘河鎮(zhèn)遇仙，改儒為道。曾居終南山修道。金世宗大定七年（1167）去山東傳教，先后在文登、寧海、福山、登州、萊州等地建立三教七寶會(huì)、三教金蓮會(huì)、三教三光會(huì)、三教玉華會(huì)、三教平等會(huì)，傳道說法。宣揚(yáng)三教合一的思想作為創(chuàng)教的宗旨。在這期間，先后收馬鈺、譚處端、劉處玄、丘處機(jī)、王處一、郝大通、孫不二等七人為徒，創(chuàng)立全真道。

金元之交，直至南宋覆滅的數(shù)十年間是全真道的鼎盛時(shí)期。在金世宗、章宗兩朝，經(jīng)過劉處玄、邱處機(jī)的努力，全真道在民間已擁有了較大勢(shì)力。邱處機(jī)深得成吉思汗的禮敬，尊稱其為“邱神仙”。當(dāng)他于1223年請(qǐng)準(zhǔn)東歸時(shí)，令他“掌管天下的出家人”，并敕免全真門下道士的差役賦稅。邱處機(jī)返抵燕京，被請(qǐng)住大天長觀（后改名長春宮），他頓時(shí)身價(jià)百倍，成為北方道教的風(fēng)云人物，所居長春宮從此成為全真道活動(dòng)的中心。故在此后，全真弟子們大建宮觀，廣收門徒。在邱處機(jī)的‘立觀度人‘的號(hào)召下，大約經(jīng)過三十余年的經(jīng)營，全真道的宮觀、弟子遍布于河北、河南、山東、山西、陜西、甘肅等廣大地區(qū)。

因其影響過大，引起元統(tǒng)治者的猜忌。因此在元憲宗時(shí)期的佛、道“化胡經(jīng)”之爭(zhēng)中，元統(tǒng)治者持明顯的袒佛立場(chǎng)，使全真道在（憲宗八年和至元十八年）佛道大辯論中兩次敗北，予全真道以沉重的打擊。全真道發(fā)展的鼎盛局面，亦隨之宣告結(jié)束。

明朝，全真道步入衰落時(shí)期。明太祖朱元璋及其繼任者召見的大多是正一天師及其門徒，道錄司各級(jí)道官也大都以他們充任，全真道士被召見和受委任者極少。全真道分裂為諸多小派進(jìn)行獨(dú)自的活動(dòng)，其正宗為“七真派”。即宗邱處機(jī)的龍門派，宗劉處玄的隨山派，宗潭處端的南無派，宗馬鈺的遇仙派，宗王處一的崳山派，宗郝大通的華山派，宗孫不二的清靜派。其中以龍門派勢(shì)力最大，記載也較多。至清初，龍門派經(jīng)王常月之中興，龍門派更盛于其他各派。除此全真嫡系七派外，又有明初張三豐所傳的支派，萬歷間陸西星所傳內(nèi)丹東派，清嘉、道間李西月所傳內(nèi)丹西派，蓋皆屬全真道之旁系。以上派系再經(jīng)繁衍，在明清時(shí)期，又分化出更多的小派。派系分衍愈多，并不表明道教的強(qiáng)大，恰恰反映它的衰微。

全真教是后期道教最大的派別之一，元代以來與正一派一起延續(xù)至今。全真教在修行方法上注重內(nèi)丹修煉，反對(duì)符箓與黃白之術(shù)，以修真養(yǎng)性為正道，以識(shí)心見性、除情去欲、忍恥含垢、苦己利人為宗。全真教規(guī)定道士必須出家住道觀，不得蓄妻室，并制定了嚴(yán)格的清規(guī)戒律，這一點(diǎn)和正一道不相同。