前幾個(gè)月還在春晚轉(zhuǎn)手帕，現(xiàn)在人形機(jī)器人都已經(jīng)上道跑馬拉松了，這個(gè)周末是真挺魔幻。

想象中這可能挺炫酷，校運(yùn)會(huì)辦上了賽博坦，霹靂火狂追擎天柱；實(shí)際你要擱網(wǎng)上看了跑步直播，那就會(huì)深深感到抽象：

有的跑一半創(chuàng)飛了腦袋，有的一開(kāi)場(chǎng)就陷入嬰兒般的睡眠，有的長(zhǎng)得人模人樣，一上賽道也想隨地大小躺。

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甚至還有個(gè)帶翅膀的，一開(kāi)機(jī)就給駕駛員掄圈甩飛，果然看著不似人形，干的也不是人事兒。

拋開(kāi)這些搞抽象的，專注比賽的選手也有不少。

像來(lái)自北京的天工Ultra，完美發(fā)揮一米八長(zhǎng)腿優(yōu)勢(shì)；松延動(dòng)力的小頑童N2，腿短只能撒丫子狂奔；

還有來(lái)自上海的行者二號(hào)，他家十年前就拿了機(jī)器人行走世界紀(jì)錄，宗門(mén)底蘊(yùn)相當(dāng)深厚。

最后結(jié)果是，天工Ultra拿了全場(chǎng)冠軍，果然跑步還得看黑皮膚，宗門(mén)底蘊(yùn)終究難敵種族天賦。

雖然路邊的圍觀群眾都覺(jué)得這挺歡樂(lè)，但一看到直播畫(huà)面，馬上就有人開(kāi)始驚詫質(zhì)疑，有濾鏡破碎的，有終于祛魅的，還有不少直呼上當(dāng)受騙，還得沉淀的。

比如有網(wǎng)友就發(fā)視頻，你這機(jī)器人都有遙控器，這還能叫機(jī)器人？畫(huà)餅的時(shí)候可不是這么畫(huà)的。

也有一些網(wǎng)友、境外媒體說(shuō)，就這一動(dòng)就倒的水平，還遙遙領(lǐng)先？就知道什么宇樹(shù)都是CG騙人，甚至說(shuō)這是扒開(kāi)了中國(guó)機(jī)器人底褲，果然是啪啪打臉，一地雞毛。

該說(shuō)不說(shuō)，你要就從表現(xiàn)來(lái)看，這確實(shí)跟此前大家對(duì)機(jī)器人的幻想有點(diǎn)反差。

但如果你就此對(duì)機(jī)器人大失所望，粉轉(zhuǎn)黑了，那我覺(jué)得這結(jié)論還真下得為時(shí)過(guò)早。

這么說(shuō)吧，首先，這個(gè)比賽參賽的隊(duì)伍很多，但因?yàn)閰①愰T(mén)檻沒(méi)很高，所以不少其實(shí)就只是來(lái)曬曬臉，混眼熟的，甚至有些干脆就是個(gè)人愛(ài)好者。

要拿這些的翻車案例，證明整個(gè)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)垃圾，那就完全邏輯錯(cuò)誤，屬于輕率概化（hasty generalization），以偏概全了。

比如這次比賽雖然聲勢(shì)浩大，但像宇樹(shù)這種龍頭壓根就沒(méi)來(lái)，人家這陣正忙著搞機(jī)器人格斗呢。

至于那些宇樹(shù)機(jī)器人翻車的案例，其實(shí)是因?yàn)檫@幾個(gè)參賽團(tuán)隊(duì)自己買(mǎi)的宇樹(shù)機(jī)器人，但沒(méi)有使用宇樹(shù)算法，而是用的自己的。

另外，最終得第一的天工，正好就是主辦方自己生產(chǎn)的機(jī)器人。而這個(gè)比賽里，真正自己在做產(chǎn)品級(jí)機(jī)器人，又自己適配算法的，只有少數(shù)幾家。

換句話說(shuō)，這比賽就是給天工等前幾名秀肌肉的，盯著其他小隊(duì)的翻車案例來(lái)噴宇樹(shù)，純屬哭錯(cuò)墳。

人家宇樹(shù)壓根就沒(méi)來(lái)，黑子擱這兒擱這兒呢？

除了邏輯上的問(wèn)題，這些網(wǎng)友對(duì)人形機(jī)器人的認(rèn)知其實(shí)也有點(diǎn)盲點(diǎn)。

不少網(wǎng)友都說(shuō)拿遙控器不算機(jī)器人，甚至有拿玩具遙控車來(lái)類比的，但這個(gè)類比并不恰當(dāng)。

跑步雖然是人形機(jī)器人最基本的功能，但實(shí)現(xiàn)起來(lái)比玩具車難得多的多。

主要人形機(jī)器人的自由度太多了，比車輛只需要驅(qū)動(dòng)四個(gè)輪子轉(zhuǎn)，機(jī)器人光下肢就得14個(gè)自由度要協(xié)調(diào)，再算上手臂和軀干動(dòng)作就更復(fù)雜了，而要控制這些身體部件，就更難了。

要讓車輪子轉(zhuǎn)你給電就行，但要讓幾十個(gè)自由度的東西聽(tīng)你的話，這種純線控制就不得行，甚至傳統(tǒng)拉格朗日方程和牛頓-歐拉方程都難辦，得靠更復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)建模和算法。

就算你終于能操控機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)按你的想法轉(zhuǎn)了，平衡也是個(gè)大問(wèn)題。汽車這玩意只要有四個(gè)輪他就穩(wěn)當(dāng)，但機(jī)器人他就倆腳，重心還高，能站住就不錯(cuò)了。

而要讓他跑步，就得單腳支撐與騰空交替出現(xiàn)，還得在整個(gè)過(guò)程里都保持平衡不摔跟頭，這既要用到質(zhì)心（CoM）軌跡預(yù)測(cè)，又要考慮零力矩點(diǎn)（ZMP）動(dòng)態(tài)調(diào)整來(lái)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定性，還得研究明白怎么才能在非結(jié)構(gòu)化地形（如斜坡、碎石、泥地、草地），地面摩擦系數(shù)、障礙物碰撞等外部擾動(dòng)情況下都能瞬時(shí)反饋，在毫秒級(jí)完成關(guān)節(jié)參數(shù)解算（如位置、速度、加速度），實(shí)時(shí)修正模型預(yù)測(cè)結(jié)果。

一句話，這玩意跟做玩具車，玩具模型機(jī)器人壓根不是一個(gè)難度等級(jí)。就像你會(huì)手搓竄天猴，不等于你能把活人送上月球，再活著送回來(lái)。

所以說(shuō)，只看到事情的表面就直接否定，這并不理智。高自由度的人形機(jī)器人控制，一直是工業(yè)和算法領(lǐng)域的巔峰級(jí)挑戰(zhàn)，能做到跑步21公里已經(jīng)不錯(cuò)了。

畢竟你想想，在由中樞神經(jīng)調(diào)集數(shù)千萬(wàn)肌肉纖維，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操控的碳基生物界，能實(shí)現(xiàn)雙足奔跑的動(dòng)物也就那么幾個(gè)。

那有差友就要問(wèn)了，合著你是純吹子啊，明明跑的這么抽象也能吹。

還真不是。雖然這里面確實(shí)有的機(jī)器人跑的很抽象，有的根本就是在走路，有的腦袋都跑掉了，但也有很多人從這場(chǎng)比賽中看到了期待，看到了勃勃生機(jī)萬(wàn)物競(jìng)發(fā)。

因?yàn)楸绕疬@些失敗的案例，天工Ultra、小頑童N2、行者二號(hào)這些能完成比賽、甚至跑出不錯(cuò)成績(jī)的選手，也同樣展示了中國(guó)在機(jī)器人核心技術(shù)——比如電機(jī)功率密度、運(yùn)動(dòng)控制算法、動(dòng)平衡上實(shí)打?qū)嵉倪M(jìn)步。

要跑完這21公里，對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)意味著要完成約25萬(wàn)次精密關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，這對(duì)機(jī)器人的續(xù)航，部件，算法都是很大考驗(yàn)。

據(jù)新京報(bào)報(bào)道，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍就說(shuō)：“這不只是簡(jiǎn)單的體育競(jìng)技，更是對(duì)技術(shù)突破、產(chǎn)業(yè)發(fā)展的極限測(cè)試。”

該公司首席技術(shù)官唐劍也認(rèn)為，這比賽的主要目的是測(cè)試機(jī)器人穩(wěn)定性和可靠性，相當(dāng)于以后機(jī)器人7 x 24小時(shí)連軸轉(zhuǎn)的體驗(yàn)服。

同樣拿到獎(jiǎng)牌的行者二號(hào)團(tuán)隊(duì)表示，參賽并不是為了拿名次，最重要的是為了驗(yàn)證他們的技術(shù)。比如能否不換電池從頭跑到尾。因?yàn)槔m(xù)航能力是困擾機(jī)器人領(lǐng)域數(shù)十年的問(wèn)題，能解決這個(gè)問(wèn)題，意義比跑馬拉松拿個(gè)名次大的多。

實(shí)際上，每一次技術(shù)革命的初期，都伴隨著各種不完美、甚至是可笑的嘗試。

舉個(gè)例子，1894年，法國(guó)辦了世界上第一場(chǎng)競(jìng)技賽車比賽，參賽的21輛汽車?yán)镎羝麢C(jī)和內(nèi)燃機(jī)都有，比賽現(xiàn)場(chǎng)也是相當(dāng)抽象。

幾十公里路上各種車禍，有的車一出發(fā)就斷軸，有的車跑一半輪子掉了，有的蒸汽機(jī)爆炸了把駕駛員送進(jìn)醫(yī)院，現(xiàn)場(chǎng)撞了不少行人還撞死三條狗，最后完成比賽的第一名居然是個(gè)蒸汽拖拉機(jī)。

再比如，20世紀(jì)初美國(guó)有很多飛行器比賽，單翼機(jī)，雙翼機(jī)，三翼機(jī)，甚至五翼機(jī)還有各種有創(chuàng)意的飛行器設(shè)計(jì)都來(lái)參加，而這里面發(fā)生的抽象事也不少。

1910年代，桑托斯杜蒙設(shè)計(jì)的“蜻蜓”飛機(jī)（Demoiselle）因重心后置，著陸時(shí)極易前翻，被法國(guó)記者戲稱為“翻船”。1920年代，特技團(tuán)體“13黑貓”為吸引觀眾，明碼標(biāo)價(jià)制造事故。

1925年普利策比賽期間，一名16歲流浪漢試圖扒飛機(jī)前往拉斯維加斯，這人在90英里/小時(shí)風(fēng)里中被吹光了衣服，僅?！靶渥雍皖I(lǐng)子”；

1927年達(dá)勒賽中，15支隊(duì)伍因?qū)Ш绞д`、燃料不足或機(jī)械故障相繼墜海，僅2架抵達(dá)終點(diǎn)；

1931年湯普森杯冠軍Lowell Bayles在創(chuàng)紀(jì)錄飛行中因油箱蓋脫落或機(jī)體震顫失控墜毀；1930-1932年，Granville Gee Bee系列飛機(jī)雖以速度聞名，但多名獲獎(jiǎng)飛行員接連喪生。

如果只看這些賽事結(jié)果就斷言，那很容易得出汽車不如馬車，內(nèi)燃機(jī)不如蒸汽機(jī)，飛機(jī)是非常危險(xiǎn)的雜耍這種結(jié)論，但這在現(xiàn)在看來(lái)無(wú)疑是非常荒謬的。

該說(shuō)不說(shuō)，從春晚機(jī)器人的全民爆火，大贏特贏，幾個(gè)月來(lái)投資人的追捧，到近期部分投資人的質(zhì)疑，再到這次機(jī)器人馬拉松比賽以后許多網(wǎng)友的唱衰，這前前后后的心態(tài)變化都有點(diǎn)不太理性。

但要我覺(jué)得，咱還是不妨多一點(diǎn)樂(lè)子人的心態(tài)看熱鬧，少一點(diǎn)速勝論或投降論的極端情緒。

批評(píng)是必要的，它可以鞭策行業(yè)別光畫(huà)餅，要拿出真東西。但過(guò)度悲觀，因?yàn)橐粓?chǎng)比賽就上升到扒底褲、一地雞毛的程度，那就有點(diǎn)反應(yīng)過(guò)激了。

總之，笑歸笑，噴歸噴，咱也要看到那些埋頭苦干的工程師們正在努力把“抽象”變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。比起無(wú)腦贏麻或者唱衰，不如給技術(shù)點(diǎn)時(shí)間，也許下一次比賽，它們就能跑得更穩(wěn)更快。

羅馬不是一天建成的，機(jī)器人能不能從抽象馬拉松到走進(jìn)千家萬(wàn)戶，也不是一場(chǎng)比賽就能定型的。