該智能化場(chǎng)景為AGV智能倉(cāng)庫(kù)物流解決方案，由AGV料車、待料架 、物料架、卸料架和MES 系統(tǒng)組成等單元組成，場(chǎng)景下圖所示。通過(guò)MES將庫(kù)房端與物料需求端連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)庫(kù)房與物料需求端物料輸送的自動(dòng)對(duì)接。

MES和倉(cāng)儲(chǔ)工作站/工位接駁站的數(shù)據(jù)互聯(lián)

當(dāng)貨架缺料時(shí)，貨架設(shè)備向 MES 系統(tǒng)發(fā)出缺料請(qǐng)求信息，報(bào)文中包括缺料的型號(hào)。MES系統(tǒng)通過(guò)隊(duì)列將RCS創(chuàng)建任務(wù)所需的信息傳遞給RCS系統(tǒng)。當(dāng)RCS創(chuàng)建AGV小車任務(wù)成功，將命令下達(dá)給AGV小車，AGV根據(jù)規(guī)劃好的路徑向倉(cāng)庫(kù)移動(dòng)。到達(dá)指定地點(diǎn)后，AGV通過(guò)透?jìng)魅蝿?wù)將信息傳達(dá)給倉(cāng)庫(kù)PLC。倉(cāng)庫(kù)工作站通過(guò)向MES系統(tǒng)發(fā)送信息，確認(rèn)送達(dá)的物料型號(hào)準(zhǔn)確，并通過(guò)報(bào)文向MES系統(tǒng)傳達(dá)任務(wù)已完成的信息。

在 MES 系統(tǒng)的工作系統(tǒng)層面，當(dāng)卸料架發(fā)出缺料信息后，將指令發(fā)給AGV管理系統(tǒng)RCS，主要內(nèi)容有目的地+身份ID 、物料類型 、物料數(shù)量等；AGV管理系統(tǒng)接受好任務(wù)后將狀態(tài)反饋給 MES，并駛向待料架 PLC1；AGV到達(dá)待料架PLC1，AGV將到位和準(zhǔn)備信號(hào)告知待料架PLC1，同時(shí)將身份ID + 物料類型 、物料數(shù)量傳至待料架PLC1。

AGV收到待料架PLC1反饋的準(zhǔn)備信號(hào)之后開(kāi)始接收物料架，待判斷接收好物料框并同時(shí)收到待料架PLC1的完成信號(hào)后，載著物料框開(kāi)始駛向卸料架 PLC2；AGV 到達(dá)卸料架PLC2，將到位和準(zhǔn)備信號(hào)告知卸料架 PLC2，收到卸料架PLC2 反饋的準(zhǔn)備信號(hào)之后開(kāi)始輸送物料框，待收到卸料架PLC2收料的完成信號(hào)后，回到充電樁或進(jìn)行下一個(gè)工作周期。AGV 與線邊 PLC1&2 的數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)通訊采用 OPC 客戶端與服務(wù)端的方式，如下圖所示。