內(nèi)丹學(xué)，是道教重要的煉養(yǎng)方法，其修煉過程經(jīng)七返九還而復(fù)歸本初之道，所以也稱為還丹。內(nèi)丹煉養(yǎng)之道，淵源于先秦以來的行氣、守一等術(shù)，是此類方術(shù)在實踐和宗教化過程中發(fā)展成熟的產(chǎn)物。

《老子》和《莊子》是內(nèi)丹學(xué)的理論淵源。老莊學(xué)派的精、氣、神等概念不僅為內(nèi)丹學(xué)所沿用，其“致虛極，守靜篤”，凝神、守一、坐忘、心齋等修持工夫也被內(nèi)丹學(xué)視為口訣?！独献印窌械摹皩庵氯帷薄ⅰ氨б弧?、“谷神不死”、 “長生久視”等內(nèi)容，和《列仙傳》謂“老子好養(yǎng)精氣，貴接而不施”之說相契，是綜合了行氣和房中的修煉方法?！肚f子》書中的內(nèi)煉功夫偏重清修，具體功法多見于《養(yǎng)生主》、《刻意》、《庚桑楚》、《達(dá)生》等篇。

東漢魏伯陽著《周易參同契》，融貫清修丹法和外丹黃白術(shù)，以卦爻作符號，以日月運(yùn)行的周期作為掌握火候的標(biāo)準(zhǔn)。全書托易象而論煉丹，參考《易經(jīng)》、黃老、爐火三家的理論而匯歸為一體，為道教最早的系統(tǒng)論述煉丹的書籍，被后世丹家尊為“萬古丹經(jīng)王”。

魏晉時出現(xiàn)的《黃庭經(jīng)》和葛洪的《抱樸子·內(nèi)篇》，都含有內(nèi)丹功法?！饵S庭經(jīng)》已有“子丹”、“玄丹”等名稱，是后世“內(nèi)丹”一名的雛形，重點講述了以存神、意守三丹田、內(nèi)視、調(diào)息為主的清修丹法。尤其是“三丹田”學(xué)說提出，對內(nèi)丹理論體系的建構(gòu)有著里程碑式的意義，被后世各派普遍吸收。

唐朝與五代，是內(nèi)丹發(fā)展的關(guān)鍵時期，司馬承禎著《天隱子》、李筌、張果等注解《陰符經(jīng)》，鐘離權(quán)著《靈寶畢法》，呂洞賓傳鐘離權(quán)丹道，施肩吾在二人的基礎(chǔ)上撰《鐘呂傳道集》，崔希范撰《入藥鏡》，使內(nèi)丹理論進(jìn)一步完備。其中鐘呂派的丹法，經(jīng)后世發(fā)展又分為南宗和北宗兩派。

南宗以張伯端為開山祖師。張伯端，字平叔，號紫陽真人，北宋時天臺人，晚年得道，著《悟真篇》。他本人兼修清修與陰陽兩派丹法，但僅將清修丹法傳與石泰，石泰傳與薛道光，薛道光傳與陳楠，陳楠傳與白玉蟾，以上五人被尊為“南宗五祖”。張伯端又傳馬自然、劉奉真等；劉奉真?zhèn)鞯しㄓ谖梯峁?，翁葆光又傳若一子，這一支為陰陽雙修傳承。

北宗由金代王重陽所創(chuàng)立，又稱全真道。王重陽于甘河鎮(zhèn)遇異人傳授內(nèi)丹口訣，煉養(yǎng)三年而成就。后王重陽東游山東半島傳道，收馬鈺、譚處端、劉處玄、丘處機(jī)、王處一、郝大通、孫不二為徒，史稱“全真七子”。其中丘處機(jī)開創(chuàng)的龍門派逐漸壯大，成為北宗丹法唯一傳世的一支。王重陽所創(chuàng)內(nèi)丹為禪道結(jié)合的清修法訣，先從心理著手，重視性功修煉，其口訣在于降心煉性，以求達(dá)到心理不受外界干擾，使心如止水，性似明鏡。性功修煉成功后，再用數(shù)年時間靜坐修道。

南宗丹法與北宗相比較，在性命雙修的前提下較重命功。行功之前，先須筑基煉己為入手功夫。即對人體已虧損的精、氣、神進(jìn)行修復(fù)，等待精滿、氣足、神全之后，才進(jìn)入正式煉丹階段。主張先命后性，以人身中的上藥三品即精、炁、神三寶為藥物，經(jīng)筑基、煉精化炁，煉炁化神，煉神還虛而結(jié)“金丹”。在此基礎(chǔ)上，南宗主張參究心性，歸于究竟空寂之本源。張伯端反對形式上的出家離俗，隱避山林，而主張“大隱隱于市”。他似乎也無意建立教團(tuán)。他本人就不是出家的道士。南宗直至五祖白玉蟾，始開始有云游道士，也組織了南宗自己的教團(tuán)組織。這與北宗組織井然有序，戒律嚴(yán)明的風(fēng)格也形成了鮮明的對比。然而，南北宗丹法同源于鐘呂內(nèi)丹系統(tǒng)，在本質(zhì)上是統(tǒng)一的。

元代初年，道士李道純，為南宗白玉蟾的再傳弟子，丹法理論融匯三教，采用打坐、參究等方法以求明心見性，以“守中”為丹法要訣，在內(nèi)丹學(xué)中自成一家，被后內(nèi)丹家稱為“中派”。李道純著有《中和集》、《三天易髓》等著作，以內(nèi)丹修煉的思路解釋《中庸》、《心經(jīng)》等儒佛二家經(jīng)典。明代托名“尹真人高弟”所著的《性命圭旨》，以“中和”為要訣，強(qiáng)調(diào)儒佛道三家合用為最上乘，是對李道純內(nèi)丹理論的進(jìn)一步發(fā)展。清代黃元吉繼承了李道純的“守中”思想，著《樂育堂語錄》，反對三峰采戰(zhàn)、搬運(yùn)等邪術(shù)，主張從忠孝節(jié)義入手，窮理盡性，極為重視《大學(xué)》、《中庸》等儒家典籍，反映了后期內(nèi)丹學(xué)說受理學(xué)影響的獨(dú)特面貌。從中派的幾位代表人物可以看出，中派的發(fā)展沒有明顯的脈絡(luò)，并非一個獨(dú)立的教團(tuán)組織，其傳承也無詳細(xì)可靠的譜系資料。

元末明初的道士張三豐，是在內(nèi)丹學(xué)發(fā)展史上舉足輕重的一位大師。張三豐的丹法據(jù)稱傳自火龍真人，稱為隱仙派，其法訣采清修派與陰陽派之長，著有《無根樹詞》、《大道論》、《玄機(jī)直講》等，突破了長期以來內(nèi)丹典籍艱深玄奧的束縛，把魏伯陽《參同契》、張伯端《悟真篇》的煉形、保精、調(diào)神、運(yùn)氣、歸真還原等內(nèi)丹理論以通俗易懂的唱詞形式表達(dá)，這是張三豐在促進(jìn)道教思想傳播方面的貢獻(xiàn)。后世道眾因此對他的《無根樹》推崇備至，說它“吐老莊之秘密，續(xù)鐘呂之心傳”。因此，明代以后不少內(nèi)丹大師對《無根樹》進(jìn)行注釋闡發(fā)，對內(nèi)丹的普及起了重要的推動作用。

明代萬歷年間，揚(yáng)州興化縣陸西星創(chuàng)立內(nèi)丹東派。陸西星著《周易參同契測疏》、《玄膚論》、《金丹就正篇》等書，匯纂為《方壺外史叢編》，解開了《參同契》、《悟真篇》的丹法之秘。東派丹法力主男女栽接成丹，但僅限于夫婦修煉，并無左道采戰(zhàn)之術(shù)的流弊。從逆用逆修的原則出發(fā)，竹破竹補(bǔ)，追攝栽接，適用中老年身體已虧的夫婦修煉，是正統(tǒng)的陰陽丹法。

清代道光年間，四川樂山縣人李西月創(chuàng)立西派。李西月以陸西星的后身自居，著有《三車秘旨》、《道竅談》、《后天串述》等書。西派丹法以清凈自然作為筑基的方法，以陰陽妙用為成丹的手段，使同類相補(bǔ)，達(dá)到返本還元的目的。李西月傳吳天秩、柯懷經(jīng)，吳天秩傳汪東亭。汪東亭門下弟子眾多，著名的有魏堯、徐仲堯、蔡潛谷，在近代內(nèi)丹家中享有崇高的聲譽(yù)，對內(nèi)丹學(xué)的傳播貢獻(xiàn)巨大。

《周易參同契》，是道教丹鼎派最早的理論著作，流傳至今已有一千八百多年，一直被視為超凡成仙的修煉寶典，因此有“萬古丹經(jīng)之王”的美譽(yù)。

《周易參同契》，由東漢著名的煉丹道士魏伯陽著。魏伯陽，自號云牙子，被后世尊奉為“丹經(jīng)之祖”。全書共分為三篇，約六千多字，基本是用四字一句、五字一句的韻文及少數(shù)長短不齊的散文體和離騷體寫成。該書主要從用藥、火候、服丹等方面來闡述爐火煉丹要訣，運(yùn)用《周易》所揭示的陰陽之道，參合黃老自然之理，并以五行為輔助，以玄精為丹基，假借卦爻法象，以顯性命真源；立基于天地化育，以揭示道德綱紀(jì)；玄機(jī)透露，燦若日星，被萬古丹家視為煉丹至寶，并以此作為歸根復(fù)命、養(yǎng)性修真的圣典。