Go2 產(chǎn)品列表

型號(hào)		AIR	PRO	MAX	EDU
渲染圖
機(jī)械參數(shù)	站立尺寸	70cmx31cmx40cm	70cmx31cmx40cm	70cmx31cmx40cm	70cmx31cmx40cm
	關(guān)機(jī)趴下尺寸	76cmx31cmx20cm	76cmx31cmx20cm	76cmx31cmx20cm	76cmx31cmx20cm
	材料	鋁合金+高強(qiáng)度工程塑料	鋁合金+高強(qiáng)度工程塑料	鋁合金+高強(qiáng)度工程塑料	鋁合金+高強(qiáng)度工程塑料
	帶電池重量	約15kg	約15kg	約15kg	約15kg
電氣參數(shù)	供電電壓	28V~33.6V	28V~33.6V	28V~33.6V	28V~33.6V
	工作最大功率	約3000W	約3000W	約3000W	約3000W
性能參數(shù)	載荷	約7kg(極限~10kg)	約8kg(極限~10kg)	約8kg(極限~10kg)	約8kg(極限~12kg)
	運(yùn)動(dòng)速度	0~2.5m/s	0~3.5m/s	0~3.5m/s	0~3.7m/s(極限~5m/s)
	最大攀爬落差高度	約15cm	約16cm	約16cm	約16cm
	最大攀爬斜坡角度	30°	40°	40°	40°
	基礎(chǔ)算力	/	8核高性能CPU	8核高性能CPU	8核高性能CPU
關(guān)節(jié)參數(shù)	鋁合金精密關(guān)節(jié)電機(jī)	12個(gè)	12個(gè)	12個(gè)	12個(gè)
	膝關(guān)節(jié)內(nèi)走線	有	有	有	有
	關(guān)節(jié)熱管輔助散熱	有	有	有	有
	超大關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間	機(jī)身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°	機(jī)身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°	機(jī)身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°	機(jī)身：-48~48° 大腿：-200~90° 小腿：-156~-48°
	最大關(guān)節(jié)扭矩[1]	/	約45N.m	約45N.m	約45N.m
傳感器配置	超廣角4D激光雷達(dá)	有	有	有	有
	無線矢量定位伴隨模組	無	有	有	有
	廣角相機(jī)120°	有	有	有	有
	足端力傳感器	無	無	無	有
功能列表	基本運(yùn)動(dòng)、舞蹈等	有	有	有	有
	自動(dòng)伸縮提手帶	無	有	無	無
	智能OTA升級(jí)	有	有	有	有
	APP高清圖傳	有	有	有	有
	APP基本遙控	有	有	有	有
	APP數(shù)據(jù)查看	有	有	有	有
	APP圖形化編程	有	有	有	有
	手持式遙控器	選配	選配	有	有
	前置照明燈（3W）	有	有	有	有
	Wi-Fi 6 雙頻無線802.11ax	有	有	有	有
	藍(lán)牙 5.2/4.2/2.1	有	有	有	有
	4G模組	無	有，CN/GB	有，CN/GB	有，CN/GB
	語音交互及指令	無	有	有	有
	語音對講	無	有	有	有
	音樂播放（喇叭3W）	無	有	有	有
	智能伴隨	無	有	有	有
	探物避障	有	有	有	有
	二次開發(fā)[2]	無	無	無	有
	高算力模組	無	無	無	可選40-100Tops算力
	電池種類	普通（8000mAh）	普通（8000mAh）	普通 x 2（8000mAh）	長續(xù)航（15000mAh）
	續(xù)航時(shí)間	1-2h	1-2h	1-2h	2-4h
	充電器	標(biāo)準(zhǔn)（33.6V 3.5A）	標(biāo)準(zhǔn)（33.6V 3.5A）	快充（33.6V 9A）	快充（33.6V 9A）
	保修期	半年	1年	1年	1年

[1] 12個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)，最大扭矩有差異，此為其中最大關(guān)節(jié)電機(jī)的最大扭矩。
[2] 詳細(xì)功能，請查看二次開發(fā)手冊。

配件列表

雙手遙控器	Go2普通電池 8000mAh	Go2長續(xù)航電池 15000mAh	Go2充電器（慢充3.5A）
Go2充電器（快充9A）	Go2足端	Go2充電樁	拓展塢（Orin Nano 8GB）
拓展塢（Orin NX 16GB）	帶屏遙控器 雙相機(jī)套裝	舵機(jī)機(jī)械臂	帶屏遙控器 雙相機(jī)套裝+三合一
視覺 Realsense D435i	3D雷達(dá)（MID360）	16線導(dǎo)航3D雷達(dá)（禾賽XT16）	保護(hù)支架-小

硬件架構(gòu)

部件名稱

GO2 EDU

電氣接口

• 電源接口

DC 28.8V輸出，連接Orin NX 8/16GB高算力模組BAT輸入。

• 以太網(wǎng)接口

標(biāo)準(zhǔn)RJ45接口，連接User PC/Orin NX 8/16GB，RJ45以太網(wǎng)接口。

• SBUS接口

用于通用遙控器上的通訊連接，此接口不提供電源輸出，接口定義（從左往右邊）：NC/GND/SBUS。

雷達(dá)

頭部 4D LiDAR-L1 采用宇樹 Unitree 自研 4D 雷達(dá)技術(shù)（3D 位置 +1D 灰度），它可以實(shí)現(xiàn)每秒 21600 次的高速激光測距采樣，實(shí)時(shí)獲取周圍環(huán)境的三維信息，可用于運(yùn)動(dòng)避障，能夠應(yīng)付各種復(fù)雜路況！

指示燈

顏色	狀態(tài)	含義
	綠燈呼吸	開機(jī)中
	綠燈常亮	開機(jī)完成，默認(rèn)避障開啟
	藍(lán)燈常亮	避障關(guān)閉
	黃燈常亮	續(xù)航模式
	紫燈常亮	伴隨模式開啟狀態(tài)
	藍(lán)燈慢閃	電機(jī)&IMU 標(biāo)定中
	黃燈慢閃	低電量預(yù)警，10分鐘內(nèi)將自動(dòng)爬下
	紅燈慢閃	系統(tǒng)異常，開機(jī)失敗，硬件故障、需要聯(lián)系售后
	紅燈快閃	電機(jī)&IMU 標(biāo)定失敗
	白燈常亮	前置探照燈（3w）

攝像頭

頭部相機(jī)支持720p,25fps, 180p,25fps雙碼流，攝像頭具有1080P(HD) 30fps或720p 60fps高清拍攝能力，通光孔徑F2.2，視場角120°。可進(jìn)行App高清圖傳，在無干擾無遮擋環(huán)境下，攝像頭可以保證流暢的720p 60fps高清圖傳。

足端力傳感器

在四個(gè)足的末端相同位置，均安裝力傳感器，安裝位置如圖：

圖中藍(lán)色的部分是傳感器，紅色箭頭代表力傳感器的方向，傳感器上的力的方向有足端和地面具體的 接觸的形式?jīng)Q定的，垂直于接觸面。如果足端接觸是多個(gè)點(diǎn)接觸的話，力的大小可以等效為這些力的合力， 此傳感器對于球面任一點(diǎn)的垂線方向都是敏感的。另外，此傳感器的漂移比較嚴(yán)重，需要間歇性的標(biāo)定零 點(diǎn)（比如在足端離地的時(shí)候進(jìn)行標(biāo)定）。

關(guān)節(jié)序號(hào)與關(guān)節(jié)限位

四足機(jī)器人像動(dòng)物一樣，身體（Trunk）和四肢（Leg）都是左右對稱的。四條腿，按照前后分成兩組，

這兩組除了前后不同，坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍等都相同的。

坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸與關(guān)節(jié)零點(diǎn)

機(jī)身關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸為 x 軸，大腿關(guān)節(jié)和小腿關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸為 y 軸，旋轉(zhuǎn)正方向符合右手定則。

當(dāng)各個(gè)關(guān)節(jié)均為零度時(shí)，各坐標(biāo)系如上圖。紅色為 x 軸，綠色為 y 軸，藍(lán)色為 z 軸。小腿關(guān)節(jié)由于限位，實(shí)際到不了這個(gè)位置，這里僅為了指明零點(diǎn)位置?？梢钥闯觯鱾€(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的初始姿態(tài)都是一致的，只是位置和旋轉(zhuǎn)軸不同。

機(jī)器人規(guī)格

尺寸

環(huán)境

電池相關(guān)

內(nèi)部相關(guān)

外部掛載

拓展塢

激光雷達(dá)

Go2適配兩款激光雷達(dá)，MID-360、禾賽XT16激光雷達(dá)可用于 Slam 導(dǎo)航。

深度相機(jī)

舵機(jī)機(jī)械臂

帶屏遙控器

帶屏遙控器三合一