上次分享了《人形機(jī)器人伺服系統(tǒng)，核心概念股詳細(xì)梳理》，《自動(dòng)駕駛核心軟件算法，核心概念股詳細(xì)梳理》等等專題文章，可以點(diǎn)擊超鏈接 or 網(wǎng)搜標(biāo)題查看。

這次來分享下具身智能——人形機(jī)器人減速器。

一、具身智能——人形機(jī)器人簡(jiǎn)介

具身智能和人型機(jī)器人的定義和相關(guān)簡(jiǎn)介，請(qǐng)見上一篇專題《人形機(jī)器人伺服系統(tǒng)，核心概念股詳細(xì)梳理》。

二、市場(chǎng)狀況分析、發(fā)展趨勢(shì)

目前，人形機(jī)器人處于產(chǎn)業(yè)鏈初期階段，產(chǎn)業(yè)或依托較為成熟的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，并承接自動(dòng)駕駛技術(shù)。

具身智能核心技術(shù)壁壘和價(jià)值環(huán)節(jié)主要聚焦核心零部件：動(dòng)裝置（伺服系統(tǒng)+減速器）、控制裝置（控制器）和各類傳感器。其中，減速器在機(jī)器人中成本占比最高達(dá)30%，其次是伺服系統(tǒng)（20%）和控制器（10%）。

減速器具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，是機(jī)器人使用的精密傳動(dòng)裝置。主要分為諧波減速器，RV（擺線針輪）減速器和行星減速器。在全球范圍內(nèi)，德國和日本企業(yè)處于領(lǐng)先地位。

隨著當(dāng)前人工智能浪潮的爆發(fā)，以及全球“機(jī)器換人”進(jìn)程加速，人形機(jī)器人有望深入各細(xì)分消費(fèi)端，成為AI下一個(gè)重要落地應(yīng)用場(chǎng)景。

三、市場(chǎng)空間分析

據(jù)馬斯克介紹，未來十年特斯拉人形機(jī)器人規(guī)劃500萬臺(tái)產(chǎn)能。按量產(chǎn)后的2.5萬美元單價(jià)計(jì)算，未來3-5年市場(chǎng)空間超百億美元，十年后市場(chǎng)空間超千億美元。

據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測(cè)，到2025年，我國機(jī)器人減速器市場(chǎng)規(guī)模有望將達(dá)近100 億元。目 前，我國減速器市場(chǎng)仍主要由國外企業(yè)占據(jù)，國產(chǎn)化率僅為 30%，其 中公司機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器占國產(chǎn)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器市場(chǎng)的 20-25%， 國代前景廣闊。

長(zhǎng)期來看，到2030年全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)萬億規(guī)模，有望成為繼智能駕駛電動(dòng)車后又一AI落地場(chǎng)景藍(lán)海，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)有望迎來高速發(fā)展機(jī)遇。

國內(nèi)供應(yīng)商有望憑借成本優(yōu)勢(shì)快速切入“本體+零部件”環(huán)節(jié)，加速關(guān)鍵技術(shù)國產(chǎn)替代的進(jìn)程，完善產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)布局。

四、核心概念股匯總、邏輯分析

伺服系統(tǒng)：國產(chǎn)主要廠商包括匯川技術(shù)、埃斯頓、禾川科技、步科股份等。詳見《人形機(jī)器人伺服系統(tǒng)，核心概念股詳細(xì)梳理》

主要分為諧波減速器，RV（擺線針輪）減速器和行星減速器

1）諧波減速器：綠的諧波，三花智控，雙環(huán)傳動(dòng)

三花智控 002050：機(jī)器人方面，公司重點(diǎn)聚焦仿生機(jī)器人機(jī)電執(zhí)行器業(yè)務(wù)，并已與多個(gè)客戶建立合作，并積極籌劃?rùn)C(jī)電執(zhí)行器海外生產(chǎn)布局。2023年4月公司發(fā)布公告，與綠的諧波簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議，雙方將在三花墨西哥工業(yè)園共同出資設(shè)立一家合資企業(yè)，合資公司主營(yíng)業(yè)務(wù)為諧波減速器。

綠的諧波 688017：波減速機(jī)市占率方面，綠的諧波作為國內(nèi)廠商已實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，可實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代，市場(chǎng)占有率提升明顯。5 月 31 日，綠的諧波舉辦了新品發(fā)布會(huì)，機(jī)床高精度數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)、微型高頻響電 靜液執(zhí)行器、爬壁作業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人液控磨拋工具四款產(chǎn)品首次公開亮相。

雙環(huán)傳動(dòng) 002472：公司在機(jī)構(gòu)調(diào)研時(shí)表示，經(jīng)過多年的沉淀，公司機(jī)器人精密減速器產(chǎn)品譜系逐步完善，已經(jīng)邁上了快速發(fā)展的道路。目前，公司諧波減速器已形成了多個(gè)型號(hào)產(chǎn)品的批量供貨，產(chǎn)品性能獲得客戶認(rèn)可，公司在原有的諧波減速器產(chǎn)品基礎(chǔ)上開發(fā)出3大衍生新型號(hào)的諧波減速器。

2）RV減速器：國產(chǎn)重負(fù)載六軸機(jī)器人因鋰電池制造等下游需求增長(zhǎng)以 及外資交付能力受限迎來進(jìn)口替代的重要窗口期，帶動(dòng)以 RV 減速器為主的國產(chǎn) 機(jī)器人零部件需求上揚(yáng)。

國內(nèi)主要廠商包括雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機(jī)床、中大力德等數(shù)家企業(yè)都在大力發(fā)展國產(chǎn)RV減速機(jī)產(chǎn)品，但在轉(zhuǎn)動(dòng)精度和傳動(dòng)效率上距離國外產(chǎn)品尚有一定差距。

雙環(huán)傳動(dòng) 002472：除上面介紹的諧波減速器外，公司也在大力發(fā)展國產(chǎn)RV減速機(jī)產(chǎn)品。

秦川機(jī)床 000837：公司機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器已有 5 大系列、23 種規(guī)格、130 種速比，是國內(nèi)規(guī)格最全， 系列最多的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器生產(chǎn)制造商。

中大力德 002896：公司是國內(nèi)少數(shù)能同時(shí)提供精密減速器、伺服驅(qū)動(dòng)，永磁直流電機(jī)和交流減速電機(jī) 的機(jī)械傳動(dòng)控制核心部件制造商。目前公司在行星減速器、諧波輪減速器、RV減速器及集成控制技術(shù)上占據(jù)一定領(lǐng)先地位。

南方精工 002553：公司生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人上的RV減速機(jī)軸承，高壓開關(guān)控制器上的離合器，無人機(jī)上的離合器，應(yīng)用于新能源車上的軸承等產(chǎn)品。RV減速機(jī)用軸承已通過浙江雙環(huán)傳動(dòng)審核并開始量產(chǎn)。

3）行星減速器：2023年6月14日網(wǎng)傳特斯拉機(jī)器人腿部減速器模組方案變更，行星減速器（成本300-500元）可能取代諧波減速器（成本1000-2000元）。

中大力德 002896：目前公司在行星減速器、諧波輪減速器、RV減速器及集成控制技術(shù)上占據(jù)一定領(lǐng)先地位。

南方精工 002553：行星減速器，2023年6月19日晚互動(dòng)，目前公司在人形機(jī)器人領(lǐng)域和國內(nèi)頭部?jī)杉覝p速機(jī)廠商合作開發(fā)新型減速機(jī)；相關(guān)樣品已送至美國特斯拉，試驗(yàn)結(jié)果良好，獲得較高認(rèn)可。公司正在開發(fā)的柔性軸承，行星滾柱絲杠等產(chǎn)品幾乎屬于國內(nèi)空白，且在人形機(jī)器人領(lǐng)域有大量的需求。

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五、風(fēng)險(xiǎn)分析

1）國內(nèi)人形機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步不及預(yù)期，相關(guān)研究進(jìn)展不及預(yù)期，將影響其產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化進(jìn)展偏慢，滲透率低于預(yù)期。

2）人形機(jī)器人下游市場(chǎng)客戶需求不及預(yù)期，將影響其潛在市場(chǎng)空間。

3）相關(guān)公司研發(fā)、量產(chǎn)、推廣力度不及預(yù)期，將影響其產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。

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