一、event routine 介紹

1、event routine 概念

當機器人進入某一事件時觸發(fā)一個或多個設定的例行程序，這樣的程序稱為Event Routine，例如可以設定當機器人打開主電源開關時觸發(fā)一個設定的例行程序。即當某個ABB機器人系統(tǒng)事件發(fā)生時候，可以觸發(fā)關聯(lián)的一個普通例行程序。

2、event routine組成要素

（1）event routine的系統(tǒng)觸發(fā)事件

出發(fā)事件設定選項：

（2）例行程序要求

1）event routine當中的routine程序只可以時普通不帶參數(shù)例行程序；

2）event routine當中的routine程序不可以是中斷程序；

3）event routine當中的routine程序不可以是功能程序

4）event routine當中的routine程序不可以是帶參數(shù)的例行程序；

（2）event routine使用注意事項

1）可以被一個或多個任務觸發(fā)，且任務之間無需互相等待，只要滿足條件即可觸發(fā)該程序。

2）如果是關聯(lián)到Stop的EventRoutine，將會在重新按下示教器的啟動按鈕或調用啟動I/O時被停止。要想從系統(tǒng)I／O取消一則已停止的事件例程，唯一的辦法就是啟動主例程的相關程序。

3）當關聯(lián)到Stop的Event Routine在執(zhí)行中發(fā)生問題時，再次按下停止按鈕，系統(tǒng)將在10s后離開該EventRoutine。

4）可針對一項或多項任務來啟動事件例程。正常執(zhí)行任務時不會等候其它任務中的事件例程，因此若有任務依賴于其它任務中的事件例程，那么就應將這些任務進行同步，比如在正常執(zhí)行任務前使用WaitSyncTask。

5）事件例程中的Stop指令（不含可選自變數(shù)-All）或Break指令都將停止程序的執(zhí)行過程，這意味著位于Stop指令或Break指令之后的指令將永遠不會執(zhí)行。

二、event routine設定及其設定過程

1、設定各項說明

（1）路徑：ABB菜單——>配置——>controller主題——>event routine——>添加，設定界面圖片如下：

（2）各項參數(shù)說明如下：

2、設定步驟

（1）在上面的設定界面進行設定，然后重啟生效，例如下圖設定：

（2）重啟之后生效畫面

三、舉例使用

1、例行程序：

說明：系統(tǒng)事件event為PowerON，觸發(fā)的routine例行程序如下：

PROC rPowerON1()

CONST pos posBOX2:=[991.635,146.938,1003.47];

CONST pos posBOX1:=[712.979,-269.706,684.876];

!posBOX1 := CPos(\Tool:=Tregaskiss22deg\WObj:=wobj0);

!posBOX2 := CPos(\Tool:=Tregaskiss22deg\WObj:=wobj0);

WZBoxDef\Inside, shapeBOX1, posBOX1, posBOX2;

WZDOSet\Temp, wztempBOX1\Before, shapeBOX1, do1, 1;

ENDPROC

2、event routine 設定

3、運行驗證

（1）生效畫面：

（2）使用運行生效畫面：