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今天，我們來講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器EtherCAT總線的基礎(chǔ)使用。 1、材料準(zhǔn)備與控制器接線參考 軸擴(kuò)展：只能擴(kuò)展脈沖軸，鑒于成本和使用方面，不建議使用過多軸擴(kuò)展板，可選用支持脈沖軸數(shù)較多的控制器型號(hào)。 控制器可擴(kuò)展的IO點(diǎn)數(shù)可在硬件手冊(cè)或“命令與輸出”窗口輸入?*max打印查看。 3、EtherCAT總線擴(kuò)展模塊 EtherCAT總線擴(kuò)展模塊包含兩個(gè)系列：可分為EIO擴(kuò)展模塊、ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊。 EIO1616MT支持?jǐn)U展數(shù)字量IO，包含16路輸入和16路輸出。 EIO24088可擴(kuò)展數(shù)字量IO和脈沖軸，支持?jǐn)U展8個(gè)脈沖軸，包含24路輸入和8路輸出。 ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊為立式組合模塊，可擴(kuò)展數(shù)字量IO和模擬量。 EtherCAT通訊建議采用帶屏蔽層的雙絞線進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸。 EIO1616MT EIO24088  ZMIO300-ECAT+16DO+16DI+4DA+4AD A、EIO擴(kuò)展模塊使用EtherCAT總線擴(kuò)展，可選型號(hào)如下表： EIO1616雙電源供電(除了主電源，IO也需要單獨(dú)供電)，EIO24088為單電源供電。 擴(kuò)展模塊數(shù)字量IO接口默認(rèn)支持NPN型。 EtherCAT擴(kuò)展模塊接線只需將各個(gè)模塊的EtherCAT口相互連接即可，EIO擴(kuò)展板帶兩個(gè)EtherCAT接口，EtherCAT IN口接主控制器，EtherCAT OUT口接下級(jí)擴(kuò)展板或驅(qū)動(dòng)設(shè)備，不可混用。 EIO擴(kuò)展接線參考如下： 2）ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊 A、ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊可搭配子模塊如下表： 模擬量精度為16位，有NPN和PNP兩種輸入方式可選，數(shù)字量輸入輸出口帶信號(hào)狀態(tài)指示燈。 ZMIO300-16DO/ZMIO300-16DOP數(shù)字量輸出需要一路電源單獨(dú)供電。 B、ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊使用接線 ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊接線參考如下，與EIO擴(kuò)展模塊接線方法相同。 EtherCAT IN口與EtherCAT OUT口不可混用。 4、EtherCAT總線使用 初始化過程主要包含以下幾個(gè)步驟： 1、總線掃描SLOT_SCAN (slot) 2、軸映射AXIS_ADDRESS，擴(kuò)展模塊IO映射NODE_IO 3、總線開啟SLOT_START (slot) 4、清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤DRIVE_CLEAR(0) 5、軸使能AXIS_ENABLE(單軸使能)，WDOG(總使能) 初始化成功后，便可以使用運(yùn)動(dòng)控制指令控制總線軸運(yùn)轉(zhuǎn)。 擴(kuò)展的資源必須映射到控制器本地資源才可使用。 不同的EtherCAT擴(kuò)展模塊，IO映射、軸映射方法相同。 IO映射采用NODE_IO指令(數(shù)字量)、NODE_AIO指令(模擬量)設(shè)置，軸映射采用AXIS_ADDRESS指令映射軸號(hào)。 IO映射時(shí)先查看控制器自身的最大IO編號(hào)(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。 若擴(kuò)展的 IO與控制器自身IO編號(hào)重合，二者將同時(shí)起作用，所以IO映射的映射的編號(hào)在整個(gè)控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。 5、EtherCAT總線相關(guān)概念 總線相關(guān)指令參數(shù)會(huì)用到如下編號(hào)： 槽位號(hào)(slot) 槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，缺省為0。當(dāng)控制器上有多個(gè)總線接口，?*SLOT查看槽位號(hào)。
運(yùn)動(dòng)控制器支持單總線時(shí)，槽位號(hào)為0。 支持雙總線時(shí)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0，RTEX總線槽位號(hào)為1。 設(shè)備號(hào)(node) 設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看。 驅(qū)動(dòng)器編號(hào) 控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。 驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略。 6、IO映射 1）數(shù)字量IO NODE_IO指令設(shè)置設(shè)備的數(shù)字量IO起始編號(hào)，單個(gè)設(shè)備的輸入輸出的起始編號(hào)一樣。必須總線掃描后才能設(shè)置。 語法： NODE_IO(slot, node)=iobase slot：槽位號(hào)，0-缺省 node：設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始 iobase：映射IO起始編號(hào)，設(shè)置結(jié)果只會(huì)是8的倍數(shù) 示例： SLOT_SCAN(0) '掃描總線 IF NODE_COUNT(0)>0 THEN '判斷槽位0上是否有設(shè)備 NODE_IO(0,0)=32 '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的IO起始編號(hào)為32 ?NODE_IO(0,0) '打印出設(shè)備0的IO起始編號(hào) ENDIF 2）模擬量IO NODE_AIO指令設(shè)置設(shè)備的模擬量IO起始編號(hào)，單個(gè)設(shè)備的輸入輸出的起始編號(hào)一樣。必須總線掃描后才能讀取。 NODE_AIO(slot, node[,idir])=Aiobase slot：槽位號(hào)，0-缺省 node：設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始 idir：AD/DA選擇 。0-缺省，同時(shí)設(shè)置AIN、AOUT，讀取時(shí)只讀AIN；3-AIN；4-AOUT 示例： SLOT_SCAN(0) '掃描總線 IF NODE_COUNT(0)>0 THEN '判斷槽位0上是否有設(shè)備 NODE_AIO(0,0,0)=8 '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的AIN和AOUT起始編號(hào)都為8 ?NODE_AIO(0,0,0) '打印出設(shè)備0的AIO起始編號(hào) ENDIF 7、EtherCAT總線軸映射 AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1 軸映射寫在總線初始化程序中，總線掃描之后，開啟總線之前。 示例： AXIS_ADDRESS (0)=(0<<16)+0+1 '第一個(gè)ECAT驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0，綁定為軸0 AXIS_ADDRESS (2)=(0<<16)+1+1 '第二個(gè)ECAT驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸2 AXIS_ADDRESS (1)=(0<<16)+2+1 '第三個(gè)ECAT驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)2，綁定為軸1 ATYPE(0)=65 '設(shè)置為ECAT軸類型， 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 ATYPE(1)=65 ATYPE(2)=65 8、EtherCAT總線狀態(tài) 使用編程軟件成功連接到控制器之后，執(zhí)行總線掃描之后，在線命令欄輸入?*EtherCAT打印出每個(gè)NODE節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。
Slot 0 contain 1 nodes：0槽位口共連接了1個(gè)設(shè)備 Lostcount 0-0：丟包數(shù) Node：設(shè)備連接NODE編號(hào) Status：設(shè)備連接狀態(tài)，參考NODE_STATUS Mainid：廠商ID Productid：設(shè)備ID Axises：設(shè)備總軸數(shù) Alstate：設(shè)備OP狀態(tài) Node_profile：設(shè)備Profile設(shè)置 Bindaxis：映射到控制器的軸號(hào)，-1表示未映射 Drive_profile：設(shè)備收發(fā)PDO配置 Controlword：控制字 Drive_status：設(shè)備當(dāng)前狀態(tài)，參考DRIVE_STATUS Drive_mode：設(shè)備控制模式 Target：電機(jī)位置 Encode：編碼器位置 9、EtherCAT擴(kuò)展模塊參考配置 控制模塊接線完成，使用ZDevelop軟件連接上控制器，運(yùn)行總線初始化程序，打開“控制器”-“控制器狀態(tài)”窗口，查看槽位0節(jié)點(diǎn)信息，可以看到EtherCAT總線連接的全部設(shè)備的信息。 1）EIO擴(kuò)展模塊 控制模塊配置： 1個(gè)ZMC432+1個(gè)EIO1616MT。 EIO1616MT的節(jié)點(diǎn)號(hào)為0，擴(kuò)展的數(shù)字量輸入IO編號(hào)為1024-1039共16個(gè)，擴(kuò)展的數(shù)字量輸出IO編號(hào)為1024-1039共16個(gè)。 NODE_IO(0,0)=1024
控制模塊配置： 1個(gè)ZMC432+1個(gè)ZMIO300-ECAT通訊模塊+4個(gè)ZMIO300-16DI輸入+2個(gè)ZMIO300-16DO輸出+1個(gè)ZMIO300-4AD+1個(gè)ZMIO300-4DA。 NODE_IO(0,0)=32 'IO映射，起始編號(hào)從32開始，擴(kuò)展了64個(gè)輸入和32個(gè)輸出 NODE_AIO(0,0,0)=4 'AIO映射，起始編號(hào)從4開始，擴(kuò)展4個(gè)輸入和4個(gè)輸出
10、EtherCAT總線參考配置1 控制模塊配置： 1個(gè)ZMC432+2個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器。 使用ZDevelop軟件連接上控制器，執(zhí)行完總線初始化程序后，打開“控制器”-“控制器狀態(tài)”窗口，可查看槽位0節(jié)點(diǎn)信息，或在線命令欄輸入?*EtherCAT打印出每個(gè)NODE節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。
此時(shí)總線上可以掃描到兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)均為總線驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器各帶一個(gè)電機(jī)，將節(jié)點(diǎn)0的軸映射到軸6，將節(jié)點(diǎn)1的軸映射到軸7。 AXIS_ADDRESS(6)= (0<<16)+0+1 '映射軸號(hào) AXIS_ADDRESS(7)=(0<<16)+1+1 ATYPE(6)=65'設(shè)置控制模式，65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 ATYPE(7)=65 在線命令欄輸入?*EtherCAT打印信息如下：
11、EtherCAT總線參考配置2 控制模塊配置： 1個(gè)ZMC432+1個(gè)EIO1616MT+2個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器。 使用ZDevelop軟件連接上控制器，執(zhí)行完總線初始化程序后，打開“控制器”-“控制器狀態(tài)”窗口，可查看槽位0節(jié)點(diǎn)信息，或在線命令欄輸入?*EtherCAT打印出每個(gè)NODE節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。
此時(shí)總線上可以掃描到3個(gè)節(jié)點(diǎn)，0節(jié)點(diǎn)為EIO1616MT數(shù)字量IO擴(kuò)展模塊，帶16進(jìn)16出，IO映射編號(hào)范圍為32-47，NODE_IO(0,0)=32 節(jié)點(diǎn)1和2均為總線驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器各帶一個(gè)電機(jī)，將這兩個(gè)軸的軸號(hào)分別映射為軸6、軸7。 在線命令欄輸入?*EtherCAT打印信息如下：
12、EtherCAT總線初始化程序 此初始化程序?yàn)橥ㄓ冒姹?，以上幾種配置均適用，使用時(shí)只需更改個(gè)別全局定義的參數(shù)即可。 運(yùn)動(dòng)控制模塊根據(jù)實(shí)際使用情況編寫。 '**********ECAT總線初始化主程序***********global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脈沖軸起始軸號(hào)global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脈沖軸軸數(shù)量global CONST Bus_AxisStart = 6 '總線軸起始軸號(hào)global CONST Bus_NodeNum = 1 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致global MAX_AXISNUM '最大軸數(shù)MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0) '自動(dòng)獲取控制器支持的軸數(shù)global Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)Bus_InitStatus = -1global Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)delay(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)?'總線通訊周期：',SERVO_PERIOD,'us'Ecat_Init() '初始化ECAT總線 while (Bus_InitStatus = 0) Ecat_Init()wendif Bus_InitStatus = 1 then '總線初始化是否完成 main() '運(yùn)動(dòng)控制模塊 endifEND'************ECAT總線初始化**********'初始流程: slot_scan（掃描總線） -> 從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io -> SLOT_START（啟動(dòng)總線） -> 初始化成功'***********************************global sub Ecat_Init() LOCAL Node_Num '節(jié)點(diǎn)設(shè)備編號(hào) LOCAL Temp_Axis '當(dāng)前總線軸的軸號(hào) LOCAL Drive_Vender '當(dāng)前設(shè)備廠商編號(hào) LOCAL Drive_Device '設(shè)備編號(hào) LOCAL Drive_Alias '設(shè)備撥碼ID RAPIDSTOP(2) for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化還原軸類型 AXIS_ENABLE(i) = 0 '關(guān)軸使能 atype(i)=0 '設(shè)置為虛擬軸 AXIS_ADDRESS(i) =0 DELAY(10) '防止所有驅(qū)動(dòng)器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過大 next Bus_InitStatus = -1 Bus_TotalAxisnum = 0 '將掃描的總線總軸數(shù)置0 SLOT_STOP(0) delay(200) slot_scan(0) '掃描總線 if return then ?'總線掃描成功','連接從站設(shè)備數(shù)：'NODE_COUNT(0) if NODE_COUNT(0) <> Bus_NodeNum then '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量 ?'' ?'掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!' ,'配置數(shù)量:'Bus_NodeNum,'檢測(cè)數(shù)量：'NODE_COUNT(0) Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示 'return endif ''開始映射軸號(hào)' for Node_Num=0 to NODE_COUNT(0)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn) Drive_Vender = NODE_INFO(0,Node_Num,0) '讀取設(shè)備廠商 Drive_Device = NODE_INFO(0,Node_Num,1) '讀取設(shè)備編號(hào) Drive_Alias = NODE_INFO(0,Node_Num,3) '讀取設(shè)備撥碼ID if NODE_AXIS_COUNT(0,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī) for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(0,Node_Num)-1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器) Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號(hào)按NODE順序分配，總線開始軸號(hào)+總線掃描軸號(hào) 'Temp_Axis = Drive_Alias '軸號(hào)按驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理） base(Temp_Axis) AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (0<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1 '映射軸號(hào) ATYPE=65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 disable_group(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組 Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1 next else 'IO擴(kuò)展模塊 Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num) '映射擴(kuò)展模塊IO ?'擴(kuò)展IO映射完成' endif next ?'軸號(hào)映射完成','連接總軸數(shù)：'Bus_TotalAxisnum wa 200 SLOT_START(0) '啟動(dòng)總線 if return then wdog=1 '使能總開關(guān) '?'開始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤' for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) DELAY 50 '?'驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成' datum(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤' wa 100 ''軸使能' AXIS_ENABLE=1 next Bus_InitStatus = 1 ?'軸使能完成' '本地脈沖軸配置 for i = 0 to PUL_AxisNum - 1 base(PUL_AxisStart + i) AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i ATYPE = 4 next ?'總線開啟成功' else ?'總線開啟失敗' Bus_InitStatus = 0 endif else ?'總線掃描失敗' Bus_InitStatus = 0 endifend sub'********總線IO模塊映射********'通過NODE_IO(0,Node_Num)分配模塊IO起始地址，不使用擴(kuò)展模塊的時(shí)候刪掉此段'*****************************global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum) if iVender = $41B then '正運(yùn)動(dòng)IO擴(kuò)展模塊 NODE_IO(0,iNode) = i_IoNum 'NODE_AIO(0,iNode) = 4*（iNode+1） ?'IO映射成功' endifend sub'**********運(yùn)動(dòng)控制模塊********'初始化完成后，使用運(yùn)動(dòng)控制指令控制ECAT總線軸運(yùn)動(dòng)'*****************************global sub main() RAPIDSTOP(2) WAIT IDLE BASE(6,7) '選擇總線軸軸號(hào) ATYPE=65,65 UNITS=100,100 '脈沖當(dāng)量設(shè)置 SPEED=100,100 ACCEL=1000,1000 DECEL=1000,1000 DPOS=0,0 MPOS=0,0 TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器 MOVE(100,100) '先運(yùn)動(dòng)100,100位置 MOVECIRC(200,0,100,0,1) '半徑100順時(shí)針畫半圓，終點(diǎn)坐標(biāo)（300,100）end sub |
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