嚴(yán)格來(lái)講，編碼器只會(huì)告訴你改如何定位，要如何執(zhí)行，是需要靠數(shù)控系統(tǒng)（或者plc之類控制器）控制伺服或者 步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)定位的，編碼器好比人的眼睛，知道電機(jī)軸或者負(fù)載處于當(dāng)前某個(gè)位置，工業(yè)上用的一般是光電 類型編碼器，下邊簡(jiǎn)單說(shuō)明一下。

編碼器原理和位置測(cè)量

光電編碼器工作原理及輸出波形

簡(jiǎn)單說(shuō)下編碼原理和位置測(cè)量

光電編碼器是在一個(gè)很薄很輕的圓盤子上，通過(guò)緊密儀器來(lái)腐蝕雕刻了很多條細(xì)小的縫，相當(dāng)于把一個(gè)360度，細(xì) 分成很多等分，比如成1024組，這樣每組之間的角度差是360/1024度=0.3515625度。

編碼器原理和位置測(cè)量

然后有個(gè)精密的發(fā)光源，安裝在碼盤的一面，碼盤的另外一面，會(huì)有個(gè)接收器之類的，使用了光敏電阻這些元件 加放大和整形電路組成，這樣碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)候，有縫隙的地方會(huì)透光過(guò)去，接收器會(huì)瞬間收到光脈沖，經(jīng)過(guò)電路處 理后，輸出一個(gè)電脈沖信號(hào)，這樣碼盤旋轉(zhuǎn)了一周，會(huì)對(duì)應(yīng)輸出1024個(gè)脈沖，第一個(gè)脈沖位置如果是0，第二個(gè) 脈沖位置就是0.3515625°，第三個(gè)脈沖位置是0.3

515625°*2，以此類推，這樣只要有儀器能讀到脈沖個(gè)數(shù)，就 可以知道碼盤對(duì)應(yīng)在什么位置了，如果把編碼器安裝到電機(jī)的軸上，電機(jī)軸和碼盤是剛性連接，兩者的位置關(guān)系 會(huì)一一對(duì)應(yīng)，通過(guò)讀編碼器脈沖，就可以知道電機(jī)的軸位置。

編碼器原理和位置測(cè)量

而電機(jī)軸，比如會(huì)通過(guò)同步帶，齒輪，鏈條等帶動(dòng)一些負(fù)載，比如控制絲桿，這樣會(huì)有個(gè)所謂電子齒輪比的關(guān) 系，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，絲桿會(huì)前進(jìn)多少毫米，這樣讀到了對(duì)應(yīng)編碼器上輸出多少給脈沖，通過(guò)脈沖數(shù)就可以反推出當(dāng) 前絲桿的位置。

編碼器原理和位置測(cè)量

但是編碼器是圓的，如果無(wú)限制旋轉(zhuǎn)下去，角度會(huì)無(wú)窮大，所以設(shè)計(jì)了一種增量型的編碼器，轉(zhuǎn)一圈，會(huì)輸出三 組信號(hào)ABZ，其中AB是一樣的脈沖，比如上邊說(shuō)的一圈有1024個(gè)脈沖，AB相脈沖對(duì)應(yīng)一圈內(nèi)的圓周角度，而且兩種脈沖是處于正交狀態(tài)的，如果是正反轉(zhuǎn)，通過(guò)判斷AB相脈沖的上 升沿和下降沿的先后順序，就可以知道編碼器當(dāng)前是順時(shí)針還是逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)的，

編碼器原理和位置測(cè)量

另外有個(gè)Z相脈沖，是因?yàn)閳A周雖然會(huì)不停轉(zhuǎn)下去，角度會(huì)無(wú)窮無(wú)盡，但是都是一周一周的重復(fù)而已，零相脈沖固 定在圓周某個(gè)位置，編碼器每轉(zhuǎn)一圈，只輸出一個(gè)零相脈沖，這樣如果以Z相脈沖為基準(zhǔn)點(diǎn)，這樣每次讀到這個(gè)脈 沖時(shí)候，系統(tǒng)就清零一次，就可以讓角度最大值控制在360°以內(nèi)，相當(dāng)于一個(gè)零基準(zhǔn)點(diǎn)了。

編碼器原理和位置測(cè)量

編碼器原理和位置測(cè)量

這樣即使系統(tǒng)斷掉了，重新上電，只要能找到這個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，就可以知道絲桿的初始位置在什么地方了。

編碼器原理和位置測(cè)量

以上這種定位叫增量坐標(biāo)系，所以編碼器就是增量型編碼器，應(yīng)用比較廣泛，因?yàn)殪`活而且價(jià)格便宜。 如果只設(shè)備只需要轉(zhuǎn)一圈的，也就是角度在360°內(nèi)的，編碼器可以細(xì)分精密一點(diǎn)，比如有13位，相當(dāng)于2^13次方 個(gè)脈沖一圈，對(duì)應(yīng)著360°，這種脈沖數(shù)和角度一一對(duì)應(yīng)，不怕系統(tǒng)斷電需要重新調(diào)整零位，這種編碼器叫單圈絕 對(duì)值編碼器。如果負(fù)載需要轉(zhuǎn)多圈的，但是這個(gè)圈數(shù)也不能非常多，比如5圈，相當(dāng)于5*360°=1800°，這樣脈沖 和1800°一一對(duì)應(yīng)，這些在一些高檔的數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用比較多，可以知道絲桿或者一些旋轉(zhuǎn)工作的當(dāng)前精密位置， 而且不用擔(dān)心系統(tǒng)斷電歸零問(wèn)題。

編碼器原理和位置測(cè)量

此外，編碼器還有磁電方式的，比如在碼盤上加工了很多個(gè)南北間隔的小磁鐵，通過(guò)霍爾去讀小磁鐵信號(hào)，輸出 信號(hào)，同樣經(jīng)過(guò)放大和整形變成了電脈沖，這點(diǎn)和光電編碼器是類似的，而且價(jià)格會(huì)便宜點(diǎn)，可靠性會(huì)高，但是 精度就比光電要差點(diǎn)。