|
在使能絕對位置指令之前，軸必須回原點(diǎn)。因此MC_MoveAbsolute指令之前必須有MC_Home指令。 
Execute：MC_MoveAbsolute 指令啟動(dòng)位，用上升沿觸發(fā)；也可以用觸點(diǎn)觸發(fā) Position：絕對目標(biāo)位置值；即相對于原點(diǎn)的位置 Velocity：絕對運(yùn)動(dòng)的速度；啟動(dòng)/停止速度<=Velocity<=最大速度 Done :達(dá)到絕對目標(biāo)位置時(shí)，該位為1 ，為1 時(shí)間的長短取決于Execute管腳，若該管腳為脈沖激活，則該位為1的時(shí)間就是一個(gè)掃描周期的時(shí)間，若Execute一直為1，則該位的時(shí)間也一直為1 Direction：軸的運(yùn)行方向 數(shù)據(jù)類型為INT 各個(gè)數(shù)字表示的意義如下： 0
| 速度的符號(hào)（“Velocity”參數(shù)）用于確定運(yùn)動(dòng)的方向。 | 1 | 正方向 （從正方向逼近目標(biāo)位置） | 2 | 負(fù)方向 （從負(fù)方向逼近目標(biāo)位置） | 3 | 最短距離
（工藝將選擇從當(dāng)前位置開始，到目標(biāo)位置的最短距離） |
CommandAborted：命令在執(zhí)行過程中被另一命令中止 Busy：標(biāo)記MC_MoveAbsolute指令是否處于忙狀態(tài)
Error：標(biāo)記MC_MoveAbsolute指令是否產(chǎn)生錯(cuò)誤，如有錯(cuò)誤時(shí)，Error=1 ErrorID：當(dāng)MC_MoveAbsolute指令產(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)，用ErrorID表示錯(cuò)誤號(hào)(具體錯(cuò)誤請查看指令幫助信息) ErrorInfo：當(dāng)MC_MoveAbsolute指令產(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)，用 ErrorInfo表示錯(cuò)誤信息 (具體錯(cuò)誤請查看指令幫助信息) MC_MoveRelative相對距離指令
使軸以某一速度在軸當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上移動(dòng)一個(gè)相對距離。不需要軸執(zhí)行回原點(diǎn)命令。
Distance：相對對軸當(dāng)前位置移動(dòng)的距離，該值通過正/負(fù)數(shù)值來表示距離和方向。 Velocity：相對運(yùn)動(dòng)的速度，啟動(dòng)/停止速度<=Velocity<=最大速度 Done :達(dá)到絕對目標(biāo)位置時(shí)，該位為1 ，為1 時(shí)間的長短取決于Execute管腳，若該管腳為脈沖激活，則該位為1的時(shí)間就是一個(gè)掃描周期的時(shí)間，若Execute一直為1，則該位的時(shí)間也一直為1 其他管腳同MC_MoveAbsolute指令，這里不再贅述。
MC_MoveVelocity速度運(yùn)行指令 使軸以預(yù)設(shè)的速度運(yùn)行，運(yùn)行方向可通過Velocity的管腳來決定；若需要停止時(shí)，可通過MC_Halt 停止軸運(yùn)行指令停止，或把速度設(shè)置為0 ，再次激活該指令Execute的管腳且Current = 0時(shí)軸會(huì)以組態(tài)的減速度停止運(yùn)行。 該指令在運(yùn)行中只有速度，沒有位置，但可指定正反運(yùn)行方向 Execute：MC_MoveVelocity 指令啟動(dòng)位，用上升沿觸發(fā)；也可以用觸點(diǎn)觸發(fā) Velocity：軸的速度。啟動(dòng)/停止速度<=Velocity<=最大速度 數(shù)值的正負(fù)表示的運(yùn)行的方向正負(fù)。如果速度設(shè)置為0時(shí)再次激活該指令Execute管腳軸會(huì)以組態(tài)的減速度停止運(yùn)行；如同MC_Halt指令 Direction：方向 可設(shè)置為0/1/2 三種 Direction = 0：旋轉(zhuǎn)方向取決于參數(shù)“Velocity”值的符號(hào)；如果速度為正值，那運(yùn)行方向?yàn)檎?；如果速度為?fù)值，則運(yùn)行方向?yàn)樨?fù) Direction = 1：正方向旋轉(zhuǎn)，與參數(shù)“Velocity”值的正負(fù)沒有關(guān)系 Direction = 2：負(fù)方向旋轉(zhuǎn)，與參數(shù)“Velocity”值的正負(fù)沒有關(guān)系 Current = 0：軸按照參數(shù)“Velocity”和“Direction”值運(yùn)行 Current = 1：軸忽略參數(shù)“Velocity”和“Direction”值，軸以當(dāng)前速度運(yùn)行；此時(shí)就算Velocity速度設(shè)為0并激活Execute管腳是無法停止軸的，只能使用停止軸指令停止。 另外，當(dāng)軸停止后Current = 1此時(shí)再激活Execute管腳是無法啟動(dòng)軸的，因?yàn)橥Ｖ购笏俣仁? ，只有Current = 0時(shí)，激活Execute管腳才能運(yùn)行軸 當(dāng)軸繼續(xù)以當(dāng)前速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，參數(shù) 'InVelocity 返回值 TRUE。 速度達(dá)到Velocity指定的速度或保持當(dāng)前的速度時(shí)，該位為1如果保持當(dāng)前速度'Current' = 0 時(shí)已達(dá)到參數(shù)速度“Velocity”中指定的速度時(shí)InVelocity位為1 如果保持當(dāng)前速度'Current' = 1軸在啟動(dòng)時(shí)，以當(dāng)前速度進(jìn)行移動(dòng)；InVelocity位也會(huì)為1MC_MoveJog點(diǎn)動(dòng)指令 在點(diǎn)動(dòng)模式下以指定的速度連續(xù)移動(dòng)軸。正向點(diǎn)動(dòng)和反向點(diǎn)動(dòng)不能同時(shí)觸發(fā) 
JogForward：正向點(diǎn)動(dòng)，不是用上升沿觸發(fā) JogForward為1時(shí)，軸運(yùn)行； JogForward為0時(shí)，軸停止。類似于按鈕功能，按下按鈕，軸就運(yùn)行，松開按鈕，軸停止運(yùn)行。 JogBackward：反向點(diǎn)動(dòng)，不是用上升沿觸發(fā)『注意』在執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)指令時(shí)，保證JogForward和JogBackward不會(huì)同時(shí)觸發(fā)，需要用邏輯進(jìn)行互鎖。Velocity：點(diǎn)動(dòng)速度。啟動(dòng)/停止速度<=Velocity<=最大速度 『注意』Velocity數(shù)值可以實(shí)時(shí)修改，實(shí)時(shí)生效。 PositionControlled：為1 時(shí)表示位置控制 CommandAborted：命令在執(zhí)行過程中被另一命令中止
|
