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通過對(duì)CAN位定時(shí)寄存器CANBIT以及CAN波特率預(yù)分頻擴(kuò)展寄存器CANBRPE的設(shè)置可以得到需要的CAN通信波特率。 CAN的位定時(shí)配置不當(dāng)，將使得CAN模塊無法按照目標(biāo)波特率接入CAN網(wǎng)絡(luò)，將導(dǎo)致CAN節(jié)點(diǎn)無法通信正常。 根據(jù)CAN規(guī)范，位時(shí)間被分成4個(gè)時(shí)間段：同步段（Sync_Seg）、傳播時(shí)間段（Prop_Seg）、相位緩沖段1（Phase_Seg1）和相位緩沖段2（Phase_Seg2） 每個(gè)段由具體、可編程數(shù)量的時(shí)間份額（time quanta）組成，時(shí)間份額是位時(shí)間的基本時(shí)間單元，它的長度（tq）由CAN控制器的系統(tǒng)時(shí)鐘（fcan）和波特率預(yù)分頻器BRP定義：tq=BRP/fcan
CAN模塊的系統(tǒng)時(shí)鐘fcan是其CAN模塊時(shí)鐘（CAN_CLK）輸入的頻率。 各參數(shù)取值范圍： 參數(shù) 范圍 編程值 說明 BRP 1~64 0~63 波特率分頻器，定義時(shí)間單元tq的時(shí)間長度 Sync_Seg 1tq 固定長度，總線輸入與系統(tǒng)時(shí)鐘同步 Prop_Seg 1~8tq 0~7 補(bǔ)償物理延時(shí)時(shí)間 Phase_Seg1 1~8tq 0~7 相位緩沖段1，補(bǔ)償邊沿階段的誤差，可通過同步暫時(shí)延長 Phase_Seg2 1~8tq 0~7 相位緩沖段2，補(bǔ)償邊沿階段的誤差，可通過同步暫時(shí)縮短 SJW 1~4tq 0~3 同步跳轉(zhuǎn)寬度，不能比相位緩沖段長
位時(shí)間長度為：[TSEG1+TSEG2+3]tq或[Sync_Seg+Prop_Seg+Phase_Seg1+Phase_Seg2]tq 位定時(shí)配置的編程是由兩個(gè)CANBTR決定的：Prop_Seg與Phase_Seg1 的和（作為TSEG1）與Phase_Seg2（作為TSEG2）組合成一個(gè)字節(jié)，而SJW與BRP組合成另一個(gè)字節(jié)。 SAMP TSEG22 TSEG21 TSEG20 TSEG13 TSEG12 TSEG11 TSEG10 SJW1 SJW0 BRP5 BRP4 BRP3 BRP2 BRP1 BRP0 將結(jié)果配置寫入寄存器：((TSeg2-1)<<12)|((TSeg1-1)<<8)|((SJW-1)<<6)|(BRP-1)
參數(shù)的計(jì)算步驟 1、首先計(jì)算CAN時(shí)鐘和波特率的比值 2、根據(jù)比值確定BRP和時(shí)間量子的數(shù)目，一個(gè)位時(shí)間總的時(shí)間份額值可以設(shè)置在8~25的范圍內(nèi) 3、Sync_Seg的值固定為1tq，量子數(shù)目減1后再分配 4、Prop_Seg其長度視系統(tǒng)測量的延遲時(shí)間而定，必須為可擴(kuò)展的CAN總線系統(tǒng)定義最大的總線長度和最大的節(jié)點(diǎn)延遲。 5、Prog_Seg<=Phase_Seg1<=Phase_Seg2；Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2 6、Phase_Seg2不能比CAN控制器的信息處理時(shí)間短 7、同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW取4和 Phase_Seg1中小的那個(gè) 總的來說，波特率BitRate=Fpclk/((BRP+1)*((TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1)
舉例說明：
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