1226年開始，條頓騎士團(tuán)在普魯士地區(qū)發(fā)動(dòng)了為時(shí)近200年的東征運(yùn)動(dòng)，最終普魯士成了條頓騎士團(tuán)的地盤。條頓騎士團(tuán)統(tǒng)治下的普魯士地區(qū)在名義上屬于教皇領(lǐng)地，但教皇只享有名義上的宗主權(quán)。為了吸引定居者，條頓騎士團(tuán)依據(jù)漢薩同盟法律，在其領(lǐng)土上興建了一系列自由市。但在1410年7月15日的坦能堡會(huì)戰(zhàn)中，條頓騎士團(tuán)敗于波蘭和立陶宛聯(lián)軍，被迫簽訂第一次托倫和約，但澤城置于波蘭主權(quán)之下。1466年條頓騎士團(tuán)再度戰(zhàn)敗，在第二次托倫和約中被迫割讓包括但澤和馬林堡在內(nèi)的西普魯士。條頓騎士團(tuán)保留普魯士的殘余領(lǐng)土，但被迫效忠波蘭國(guó)王，成為波蘭的附庸國(guó)。

1512年，來自勃蘭登堡的阿爾伯特當(dāng)選為條頓騎士團(tuán)總團(tuán)長(zhǎng)。1525年他宣布改信路德宗教，從而切斷了與騎士團(tuán)名義宗主羅馬梵蒂岡的聯(lián)系，隨后宣布將條頓騎士團(tuán)世俗化，改為普魯士公國(guó)，阿爾伯特自任普魯士公爵，成為臣服于波蘭最高權(quán)力之下的世俗君主。

1660年的瑞典-波蘭戰(zhàn)爭(zhēng)中，勃蘭登堡選帝侯腓特烈·威廉通過《奧利瓦條約》取消了波蘭對(duì)普魯士的宗主權(quán)，獲得了瑞典、波蘭等國(guó)對(duì)普魯士公國(guó)主權(quán)的承認(rèn)。1701年，勃蘭登堡選帝侯腓特烈三世支持奧地利哈布斯堡王朝向法國(guó)波旁王朝宣戰(zhàn)，借以換取國(guó)王稱號(hào)。1月18日，腓特烈三世在柯尼斯堡加冕成為普魯士國(guó)王腓特烈一世，并從此展開了普魯士王國(guó)200多年的顯赫歷史。

由于繼承了條頓騎士團(tuán)的軍事傳統(tǒng)，普魯士的軍隊(duì)向來以紀(jì) 律嚴(yán)明、教育素質(zhì)高著稱， 腓特烈二世（即腓特烈大帝）在1740年繼承王位，即位7個(gè)月之后即進(jìn)攻西里西亞，從而引發(fā)奧地利王位繼承戰(zhàn)爭(zhēng)。通過戰(zhàn)爭(zhēng)，普魯士獲得了奧地利富庶的工業(yè)區(qū)西里西亞。

但在這之后，普魯士的外交形勢(shì)越來越嚴(yán)峻。首先腓特烈與英國(guó)交好，普魯士保證英王在德意志的漢諾威領(lǐng)土不受侵犯，這就大大觸怒了與英國(guó)爭(zhēng)奪海外殖民地的法國(guó)。而奧地利女大公瑪麗婭·特蕾西婭，從來也沒有忘記臥薪嘗膽，她的首相考尼茨-里特貝格親王成功地聯(lián)合俄國(guó)女沙皇伊麗莎白·彼得羅芙娜，和法王路易十五，積極準(zhǔn)備收復(fù)西里西亞。

腓特烈二世看到形勢(shì)日益嚴(yán)重，決定與其坐等戰(zhàn)爭(zhēng)降臨，不如對(duì)奧地利發(fā)動(dòng)先發(fā)制人的打擊。七年戰(zhàn)爭(zhēng)由此展開。在七年戰(zhàn)爭(zhēng)中他的部隊(duì)打進(jìn)了薩克森王國(guó)。之后普魯士同時(shí)和三個(gè)鄰邦大國(guó)作戰(zhàn)，奧地利、法國(guó)和俄羅斯。當(dāng)時(shí)普魯士和聯(lián)盟的軍隊(duì)人數(shù)比為1:3，人口數(shù)之比更達(dá)1:20。經(jīng)過7年大戰(zhàn)，幾次面臨亡國(guó)邊緣，腓特烈二世終于保住了西里西亞，他個(gè)人也獲得軍事史上永世的不朽英名，贏得了“大帝”的稱號(hào)，更樹立了”軍事天才”的個(gè)人榮譽(yù)。普魯士亦一躍成為歐洲五巨頭（其余四國(guó)為奧地利，法國(guó)，英國(guó)和俄國(guó)）之一。

在他的倡導(dǎo)下（1772年），波蘭被第一次瓜分。當(dāng)時(shí)奧地利和1764年新近與普魯士結(jié)盟的俄羅斯處于武裝沖突邊緣。為了自身利益，腓特烈二世用波蘭的土地去滿足兩國(guó)對(duì)土地的欲望。

腓特烈二世同時(shí)還從伏爾泰那里接受了啟蒙主義思想，改進(jìn)司法和教育制度，鼓勵(lì)宗教信仰自由，并扶植科學(xué)和藝術(shù)的發(fā)展。在國(guó)內(nèi)建設(shè)方面，他推行了農(nóng)業(yè)改革、軍事改革、教育改革、法律改革，建立了廉潔高效的公務(wù)員制度。

他對(duì)法律的發(fā)展貢獻(xiàn)良多。他的名言是“我是這個(gè)國(guó)家的第一公仆?！彼f“在我的眼中，一個(gè)窮困的農(nóng)民和一個(gè)最顯赫的公爵或一個(gè)最有錢的貴族沒有絲毫高低之別。法律面前人人平等！”當(dāng)時(shí)普魯士的人民可以通過上書或求見的方式向國(guó)王求助。

同時(shí)他對(duì)移民和宗教寬容開放，也是他內(nèi)政的特色之一。在柏林的弗里德里克花園那里，一座新教的教堂和一座天主教教堂并排而立，可算得上18世紀(jì)獨(dú)一無二的景致。普魯士是歐洲第一個(gè)享有有限出版自由的君主國(guó)。他希望徹底廢除農(nóng)奴制，但在普魯士地主的強(qiáng)烈反對(duì)下失敗。但在國(guó)王的屬地上卻能逐步實(shí)行，腓特烈二世在新開辟的地區(qū)里建立小鎮(zhèn)和農(nóng)村，讓有自由身份的農(nóng)民入住。當(dāng)需要延長(zhǎng)農(nóng)奴合同的時(shí)候，這些幫工，雇農(nóng)和女仆會(huì)被問及他們雇主的情況及待遇，對(duì)于管理不善的雇主，其手下的雇農(nóng)將有可能被調(diào)派到有妥善管理記錄的雇主處。

在腓特烈二世統(tǒng)治時(shí)期，普魯士興建了數(shù)以百計(jì)的學(xué)校。這種舉措為日后德意志的復(fù)興奠定了重要基礎(chǔ)，因?yàn)橹蟮暮芏嗄?，普魯士的識(shí)字率均為全歐最高甚至遠(yuǎn)超英國(guó)。

到1786年腓特烈二世去世時(shí)，普魯士已經(jīng)成為歐洲強(qiáng)國(guó)之一，其行政機(jī)構(gòu)的高效率和廉潔為歐洲之首。