宋閔公八年，公元前684年，宋齊聯(lián)軍進攻魯國，魯國趁宋國還沒有擺開陣勢，擊敗了宋軍，齊國見狀便主動退卻了，史稱乘丘之戰(zhàn)。此戰(zhàn)中，魯莊公用金仆姑箭射中了宋國猛將南宮長萬，命車右將他俘虜。

南宮長萬此人勇力過人，非常驍勇，擅長拋戟，能將戟拋至空中數(shù)丈高后穩(wěn)穩(wěn)接住，百無一失。因此平時頗得君主和同僚們敬重。乘丘之戰(zhàn)兵敗被俘，雖被宋國贖回，但境遇卻不同以往。宋閔公時不時的就取笑南宮長萬：“始吾敬子。今子魯囚也。吾弗敬子矣 。”以前我是很敬重你的，現(xiàn)在你成了魯國的俘虜了，所以我就不敬重你了。南宮長萬聽了，懷恨在心。

過了一年，秋天，南宮長萬陪著宋閔公去打獵，事后休息和宋閔公下圍棋。南宮長萬和宋閔公爭奪執(zhí)黑先行，宋閔公大怒，舊事重提侮辱南宮長萬是魯國俘虜。南宮長萬本就懷恨在心，這下更是一股怒火沖天，抓起棋盤就把宋閔公給砸死了。史記載：十一年秋，湣公與南宮萬獵，因博爭行，湣公怒，辱之，曰：“始吾敬若；今若，魯虜也?！比f有力，病此言，遂以局殺湣公于蒙澤。（宋閔公亦稱宋后湣公）

大夫仇牧聽說此事，急忙帶武器來到公門逮捕南宮長萬。南宮長萬上前搏斗，一巴掌把仇牧扇到大門上，腦袋碎裂，牙齒崩飛到門扇上拔不下來。太宰華督聽聞也連忙趕來，南宮長萬在東宮西門遇到華督，順手把華督也殺了。之后立公子游為國君，史稱宋前廢公。宋國公子們紛紛逃亡蕭邑，宋閔公的弟弟公子御說逃到亳邑。于是南宮長萬派自己的弟弟南宮牛和將領猛獲包圍亳邑。

值此危難之時，蕭邑大夫大心聯(lián)合逃到這里的宋國公子，又向曹國借兵，組建了一支軍隊，向亳邑開拔。在陣前殺死了南宮牛，又攻入睢陽，殺了宋前廢公，立了公子御說為國君，史稱宋桓公。南宮長萬見勢不妙，自己駕車帶著老娘連夜逃跑，一天就逃到了陳國。

宋國給陳國送去厚禮，希望能將南宮長萬送回宋國。陳國人于是派數(shù)名美女招待南宮長萬飲酒，將南宮長萬灌醉。趁他醉酒，用犀牛皮把南宮長萬包裹起來，捆成了一個大粽子，送回了宋國。等到了宋國，發(fā)現(xiàn)南宮長萬的手腳都掙脫了出來。宋國人深恨南宮長萬弒君殺臣，于是將他剁成了肉醬。

沒有常勝不敗的將軍，但南宮長萬終究走到了弒君殺臣的地步，最終也落了分尸的下場。可惜了這身好武力，可惜了南宮長萬沒有遇到一個大度容人的主公。東周列國志評價他：“可惜赳赳力絕倫，但知母子昧君臣。到頭驕戮難追悔，好諭將來造逆人。”