1.確定機構部。 另確定各種機構零件（絲杠的長度、導程和帶輪直徑等）細節(jié)。

典型機構：滾珠絲杠機構、皮帶傳動機構、齒輪齒條機構等

2.確定運轉模式。 （加減速時間、勻速時間、停止時間、循環(huán)時間、移動距離）

運轉模式對電機的容量選擇影響很大，加減速時間、停止時間盡量取大，就可以選擇小容量電機9 h* p! W) T2 U

3.計算負載慣量J和慣量比（x〖10〗^(-4)kg.m^2）。 根據(jù)結構形式計算慣量比。 負載慣量J/伺服電機慣量J< 10 單位（x〖10〗^(-4)kg.m^2）1 |1 g8 {' R; ?' x& g' H$ l' x

計算負載慣量后預選電機，計算慣量比

4.計算轉速N【r/min】。 根據(jù)移動距離、加速時間ta、減速時間td、勻速時間tb計算電機轉速。

計算最高速度Vmax 1/2 x ta x Vmax + tb x Vmax + 1/2 x td x Vmax = 移動距離 則得Vmax=0.334m/s（假設）8 \- i. l0 w3 h

則最高轉速：要轉換成N【r/min】，

1）絲桿轉1圈的導程為Ph=0.02m（假設） 最高轉速Vmax=0.334m/s（假設8 A3 q r: Z7 w) ^3 P' e3 y

N = Vmax/Ph = 0.334/0.02=16.7（r/s）9 n+ b$ v. z0 ~5 r9 S0 R q, Y8 u

= 16.7 x 60 = 1002（r/min）< 3000(電機額定轉速)

2）帶輪轉1全周長=0.157m（假設） 最高轉速Vmax=1.111（m/s）

N = Vmax/Ph = 1.111/0.157 = 7.08（r/s）

= 7.08 x 60 = 428.8 （r/min）< 3000(電機額定轉速)

5.計算轉矩T【N . m】。 根據(jù)負載慣量、加減速時間、勻速時間計算電機轉矩。* V6 y5 x- a7 f9 {8 j; U

計算移動轉矩、加速轉矩、減速轉矩/ j5 u' |* ]7 g

確認最大轉矩：加減速時轉矩最大 < 電機最大轉矩 r$ G6 G. `) B9 l

確認有效轉矩：有效（負載）轉矩Trms < 電機額定轉矩5 ]2 _ o. n7 g2 B; Y' J5 P9 b

6.選擇電機。 選擇能滿足3~5項條件的電機。

1.轉矩[N.m]：1）峰值轉矩：運轉過程中（主要是加減速）電機所需要的最大轉矩；為電機最大轉矩的80%以下。6 ~& m# q( ?' I7 Q' \8 r' m

2）移動轉矩、停止時的保持轉矩：電機長時間運行所需轉矩；為電機額定轉矩的80%以下。

3）有效轉矩：運轉、停止全過程所需轉矩的平方平均值的單位時間數(shù)值；為電機額定轉矩的80%以下。& i' s+ F! q d! W) x

Trms=√((Ta^(2 ) x ta+Tf^2 x tb+Td^2 x td)/tc). g! d$ m, R0 ^3 Y

Ta：加速轉矩 ta:加速時間 Tf：移動轉矩 tb：勻速時間 Td：減速轉矩 td：減速時間 tc：循環(huán)時間! V2 ~$ s1 _+ h' _ \

2.轉速：最高轉速 運轉時電機的最高轉速：大致為額定轉速以下；（最高轉速時需要注意轉矩和溫度的上升）

3.慣量：保持某種狀態(tài)所需要的力