KANZHAJI

當消費級無人機越來越多的被廣大消費者熟知和使用，不管從無人機的硬件和軟件，廠家都貼心考慮了易用性和警示提醒，即使不看說明書，也徹底解決了普通消費者飛起來的問題。

而商家樂于宣傳的無人機功能之一，就是看起來高、大、上的“一鍵返航”。 不管你的無人機飛離多遠，只需要按下返航開關或者飛機失去遙控器信號，無人機就會自動返航到你身邊，不是很神奇么？ 那么，在市面主流產(chǎn)品都具備了自主返航、避障返航，甚至更前沿的原路徑+避障返航。依舊有為數(shù)不少的用戶反應自己的無人機飛丟，一鍵返航這劑萬能靈丹為何屢屢失效？

（配圖引用自DJI Phantom4 PRO官網(wǎng)資料圖）

下面站長來給大家細細說道說道，一鍵返航不返航都是怎么來的。

讓我們先拋開較復雜的那部分返航條件不談，消費級無人機實現(xiàn)一鍵返航，主要用到飛機上這幾個部件提供的數(shù)據(jù)： 1、衛(wèi)星模塊：在衛(wèi)星數(shù)>8，數(shù)據(jù)質量優(yōu)良的情況下，為飛機提供定位數(shù)據(jù)和返航點記錄。 當衛(wèi)星數(shù)不足，衛(wèi)星數(shù)據(jù)質量差，會導致無人機無法定點，無法記錄返航點，不能執(zhí)行自動返航。衛(wèi)星信號質量與飛行高度相關性較高，通常飛得更高，衛(wèi)星質量更有保障。衛(wèi)星質量不良的情況下，無人機在室外多會進入姿態(tài)模式，新手完全無法駕馭。 根據(jù)本站采集無人機事故案例，新手的第一次返廠維修，多交給了在樓間飛行丟星后切姿態(tài)撞樓。在非開闊地飛行，從來就不是什么好選擇。

2、指南針（地磁羅盤）：確定飛行器航向，提供陀螺漂移校準。 指南針異常會導致飛行器進入姿態(tài)模式或發(fā)生操控異常，同時不管衛(wèi)星信號是否良好，無人機都無法定點懸?；驁?zhí)行返航，并同時丟失離家距離、返航角度?？罩性庥鲋改厢槷惓？蓢L試爬升，并飛離當前區(qū)域來嘗試恢復指南針。 如遙控器控制信號尚未斷開，老手亦可采用識別標志物的方法手工飛回無人機。

消費級無人機在樓間、電信基站、高壓線、大量金屬結構附近飛行，都屬于高危行為。大樓遮擋和無線電發(fā)射會影響衛(wèi)星信號的接收，高壓線，大量金屬結構會干擾指南針運作。

3、氣壓計：確定飛行器相對起飛點氣壓高度，而非實時對地高度。 氣壓除了貼地或貼水面時精度較差，罕有被外部干擾的可能。 錯誤的設置較低返航高度，會導致返航撞機、返航過程丟星等問題。

而返航高度設置過高，則有遭遇大風，過早耗盡電量迫降的可能。 同時，飛行距離越遠，無人機回傳的相對高度，離用戶主觀認知的高度偏移越大。飛離一公里以后顯示的相對高度8米，由于地勢和氣壓落差，有可能無人機真實離地不到5米。 這點也是消費者在發(fā)生返航未果后，用相對返航高度去比較返航路徑上最高建筑物設計高度的謬誤之一。設定50米的相對返航高度，撞上設計高度只有43米的樓，就這么來的。 長距離(超出目視)，低高度飛行極易造成遙控信號丟失，應當謹慎操作。 （延伸閱讀：《消費級無人機-我的高度你不懂》）

（返航避障目前僅在DJI Phantom4，Mavic系列提供視覺避障，且返航避障并未在消費級無人機行業(yè)普及，因此不作為必要主要部件列入。不過接下來的內容會提到返航避障變量。）

4、電量=電壓計或=（電壓計+庫侖計）：決定飛行器相對可續(xù)航時間。 LOW貨呢，就一個電壓，返航余量自己掰指頭算吧。良心點的產(chǎn)品采用庫侖計計算有效電量，更智能的電量計算則還需考慮溫度、高度、距離、電流開銷等參數(shù)。 電量就不用多說，你總不能指望消耗80%的電量飛機飛到5KM外，剩下20%還能飛回去吧。

更何況因為鋰電池的物理特性，通過參數(shù)運算得到的續(xù)航時間也只是相對值參考值。即使剩余電量充足，只要電池電芯觸發(fā)低壓保護，一樣只能迫降。

當衛(wèi)星、指南針、高度、電量四員大將都精神抖擻，一鍵返航的基本條件就已完備。 不過，這也只是“基本條件”，如果你認為這就是一鍵返航的全部，you 可就 too young too simple。

因為接下來更復雜的那部分返航條件來了。

很遺憾，當以下條件滿足或被觸發(fā)，你的無人機也有極高概率回不來。

難度系數(shù) 0：非滿電飛行或低溫飛行，電壓瞬間跌落。由于電池長時間存放產(chǎn)生虛電，再加上新手急于嘗鮮，電池往往開箱未充電就飛。

如果能看下說明書，這些事故都可以避免的。

難度系數(shù) 1：觸發(fā)返航后又操作油門桿，可能中斷無人機爬升預訂返航高度，返航過程發(fā)生撞擊。

難度系數(shù) 2：根據(jù)飛行器智能電量算法或低壓閾值，無人機可能未達返航點既強行降落。（所以說飛手最忌貪飛和飛遠）設定返航高度越高，飛行距離越遠，越可能更早觸發(fā)智能電量計算的強行降落閾值。 有時甚至會發(fā)生已目視到飛機（還有一百多米的距離），高度300米，剩余電量也還有23%，但是智能電量判定執(zhí)行迫降的情況發(fā)生，而實際剩余電量，手控是可以安全飛回返航點。 所以如無人機返航至遙控器可連接范圍內，應盡量手動接管返航，尤其在電量不多時。 因廠家的設計原則是優(yōu)先保全飛行器，而不是盡可能返回返航點。

難度系數(shù) 3：返航高度設定不足又夜間飛行，導致視覺避障失效。又或強逆光飛行導致視覺避障異常而不斷爬升。 如無人機還在遙控器可連接范圍內，應手動關掉避障。

難度系數(shù) 4：返航路徑遭遇大逆風，耗盡電量迫降飛丟。（海面、山間尤甚） 從DJI MAVIC開始，DJI GO 4為用戶提供了APP界面大風告警功能，其他產(chǎn)品則需要通過姿態(tài)球，最大航速進行估算。 遭遇大風應優(yōu)先減低一定高度，在必要時切換姿態(tài)或運動模式，嘗試全速返航。

難度系數(shù) 5：返航途中遭遇其他飛行物。（風箏、鳥類）

這就只能聽天由命了。

看完這些你還覺得“一鍵返航”簡單么。

OK，最后我們總結一下安全返航的全部要素。

1、返航全程衛(wèi)星數(shù)足夠，且數(shù)據(jù)質量良好，飛機已記錄返航點。 2、返航全程指南針（地磁羅盤）工作正常未受干擾。 3、返航高度設定正確且留有一定富裕。 4、返航時留有足夠電量。 5、電池有充滿且未低溫。 6、沒有誤操作打斷返航高度正常爬升。 7、飛行器電壓及運算返航電量夠用。 8、依賴避障時，需要環(huán)境允許。 9、返航朝向未遭遇大逆風。 10、空中未遭遇其他飛行物。

一鍵返航，還真就這么不簡單。