1.SYSTICK原理及其寄存器

   1.1  SYSTICK原理

SysTick 是一個24位的倒計數(shù)定時器，當計到0時，將從RELOAD寄存器中自動重裝載定時初值并繼續(xù)計數(shù)，且同時觸發(fā)中斷。只要不把它在SysTick控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息。

SysTick 的最大使命，就是定期地產(chǎn)生異常請求，作為系統(tǒng)的時基，產(chǎn)生一個周期性的中斷。

   1.2SYSTICK寄存器

　　CTRL:　Systick控制和狀態(tài)寄存器 
　　LOAD:　Systick重裝載寄存器 
　　VAL:　Systick當前值寄存器 
　　CALIB:　Systick校準值寄存器 　

　　CLKCOURCE-時鐘源 　0:外部時鐘源HCLK(AHB總線時鐘)/8 72M/8 = 9M 　1:內(nèi)核時鐘(HCLK) 72M 

     CURRENT: 每經(jīng)過一個Systick時鐘周期，寄存器值-1 。

2.STM32CubeMX配置與代碼生成

如下圖STM32CubeMX配置所示，圖中To Cortex System timer(MHz)就是Systick的時鐘頻率。

 自動代碼生成如下：

    /**Configure the Systick interrupt time */
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/8000);   //  = /8/1000 :1000 is 1ms ；1000000 is 1us

    /**Configure the Systick */
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);

  /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);

3.相關(guān)重要的函數(shù)

  3.1中斷處理函數(shù)

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  HAL_SYSTICK_IRQHandler();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

__IO uint32_t uwTick;

__weak void HAL_IncTick(void)
{
  uwTick += uwTickFreq;
}

每次SysTick異常中斷后，會執(zhí)行SysTick_Handler() 函數(shù)，然后HAL_IncTick()函數(shù)。由于uwTick是                                               無符號32位整型數(shù)，所以根據(jù)C語言的定義，當累計到0xFFFFFFFF后，再加1等于0。

  3.2 延時函數(shù)

__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }

  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}

__weak uint32_t HAL_GetTick(void)
{
  return uwTick;
}

由于tickstart和HAL_GetTick()的返回值都是無符號32位整型，所以HAL_GetTick() - tickstart                                                  =HAL_GetTick() + （~ tickstart） ，如果tickstart > HAL_GetTick(),也可以計算出兩者之間正確的差值。

4.注意事項

1.Systick的中斷函數(shù)一定要在STM32CubeMX中設置自動生成出來；

2.由于Systick中斷每次累加值uwTickFreq是在stm32f1xx_hal.c定義，且默認是1U(以1kHz為默認頻率)。而Systick配置函數(shù)是在stm32f1xx_hal_cortex.c和core_cm3.h定義，各自完全獨立。因此，如果Systck配置頻率不是1kHz時，需要利用stm32f1xx_hal.c的HAL_SetTickFreq()函數(shù)重新配置累計值uwTickFreq；

3.當處理器在調(diào)試期間被喊停（halt）時，則SysTick定時器亦將暫停運作。