PLC發(fā)送位置指令給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器將位置指令換算成伺服驅(qū)動(dòng)器可接受的變量值，伺服驅(qū)動(dòng)器接收變量值通過位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)運(yùn)算后作用到伺服電機(jī)上驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行，PLC、運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)之間如何實(shí)現(xiàn)位置控制，以倍福為例：

1、硬件連接，PLC控制伺服電機(jī)中間需要加一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，PLC控制器通過ethercat網(wǎng)線連接到伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器通過三相線連接到伺服電機(jī)；

2、軟件控制，PLC控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制分為三層：PLC軸、NC軸和物理軸，PLC程序控制伺服電機(jī)時(shí)必須經(jīng)過運(yùn)動(dòng)控制器即NC層，PLC軸發(fā)送指令給NC軸，NC經(jīng)過換算再發(fā)指令給伺服驅(qū)動(dòng)器。

PLC軸的控制，是指PLC程序中調(diào)用運(yùn)動(dòng)控庫的功能塊，控制NC軸，軸運(yùn)行的速度和運(yùn)行的距離等控制值都是在功能塊中進(jìn)行設(shè)置；

NC軸的功能用來軌跡規(guī)劃和IO接口處理，NC有一個(gè)設(shè)定點(diǎn)發(fā)生器用于軌跡規(guī)劃，即NC接收到PLC的運(yùn)動(dòng)指令后，根據(jù)加減速特性，計(jì)算出每個(gè)周期伺服軸的設(shè)定位置、設(shè)定速度、設(shè)定加速度，IO接口處理是指根據(jù)軸的驅(qū)動(dòng)和反饋類型以及脈沖當(dāng)量等參數(shù)，將軌跡規(guī)劃輸出的位置、速度、加速度換算成驅(qū)動(dòng)器可接受的輸出變量值；

物理軸指驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和編碼器，在驅(qū)動(dòng)器中配置好正確的電機(jī)、編碼器和齒輪比，調(diào)整好位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的PID參數(shù)；