機器人激光跟蹤自適應擺動焊接不但可以用于實時跟蹤焊縫，避免焊偏以及能根據(jù)母材之間的間隙大小自動變換焊接參數(shù)，從而讓焊縫始終能獲得相等的焊縫高度。

系統(tǒng)組成

激光跟蹤自適應焊接系統(tǒng)組成

激光跟蹤機器人自適應焊接系統(tǒng)主要由：機器人、操作裝置（機器人示教器）、探測頭（激光器）、探測頭處理器（激光器控制器）、計算機5大部分組成：

1、機器人：系統(tǒng)中主要焊接設備，焊槍與激光器都安裝在機器人上，由機器人“拿著”焊槍在工件上焊接；

2、操作裝置（機器人示教盒）：用于編輯機器人的焊接程序；

3、探測頭（激光器）：安裝于機器人上，用于識別焊縫位置，母材間間隙大??；

4、探測頭處理器（激光器控制器）：將激光器傳回的焊縫位置數(shù)據(jù)處理后輸送給機器人。機器人根據(jù)焊縫位置數(shù)據(jù)來進行焊接；

5、計算機：用于設定工件的尺寸及坡口類型，也可以實時的查看當前的跟蹤信息

原理簡介
激光視覺傳感器通過激光條紋掃面焊縫，獲取焊縫的截面積、焊縫的間隙以及焊縫的左右錯邊高度等參數(shù)，如圖2所示，配備先進的機器人接口，將數(shù)據(jù)傳輸給機器人，機器人能夠根據(jù)激光跟蹤視覺傳感器掃描焊縫的截面參數(shù)來實時調(diào)整焊接擺幅、擺動頻率、擺動左右停留時間、焊接速度、焊接電流電壓，實現(xiàn)高速高質(zhì)量的自適應焊接。

激光跟蹤傳感器實時監(jiān)測界面

FANUC全新的機器人控制柜R-30iB Plus支持在示教器上對激光跟蹤傳感器進行操作，無需另加電腦，實現(xiàn)容易編程、易于診斷及過程監(jiān)控。

示教器上激光跟蹤傳感器操作界面

傳感器特點

1、非接觸式激光視覺系統(tǒng)，幫助機器人精準定位焊縫，簡化焊接機器人應用；

2、自適應焊接功能用于調(diào)整焊接參數(shù)，補償焊縫裝配變化；

3、自適應焊接模塊，應對接頭集合尺寸變化，優(yōu)化焊縫尺寸，從而消除焊接缺陷和減少過量焊接；

4、成熟可靠的光學和傳感控制技術，適用機加工表面及不銹鋼工件；

5、在工件裝配有誤差時確保焊槍位置準確，實現(xiàn)完美焊接；

6、幫助降低工裝夾具復雜性及成本；

7、先進機器人接口實現(xiàn)高速焊縫跟蹤

焊縫類型

主要應用領域

機器人激光跟蹤自適應焊接可以避免由于工件尺寸偏差造成的焊縫不飽滿或者過于飽滿，可以廣泛運用于各行各業(yè)，一定程度上降低機器人對工件加工精度和裝配精度的依賴，使整個焊接過程更加智能化與柔性化。