一．三菱CPU模塊的指令類型包括順控指令、應(yīng)用指令等。

其中順序指令主要包括：觸點(diǎn)指令、連接指令、輸出指令、邊沿脈沖指令、主控指令、置位復(fù)位指令、取反指令等。

應(yīng)用指令包括算術(shù)運(yùn)算指令、傳送、比較指令、程序流程指令、數(shù)據(jù)處理等幾類。

二．指令的閱讀：

如圖所示：

是一個(gè)加法指令，其中X1是指令執(zhí)行的條件，只有當(dāng)X1接通后，指令才會(huì)執(zhí)行。“ADD”是加法指令代碼，“D1”、“D4”是指令中的2個(gè)操作數(shù)，“D7”是指令的運(yùn)算結(jié)果。

此指令執(zhí)行過程是將D1與D4相加，把計(jì)算結(jié)果存入D7。

ADD指令是16位二進(jìn)制加法，若在ADD前面加D，即為DADD指令,則變成32位二進(jìn)制加法了。如：

上圖DADD指令將D1D2組成的32位數(shù)據(jù)與D4D5組成的32位數(shù)據(jù)進(jìn)行相加，并把結(jié)果存入D7D8組成的32位數(shù)據(jù)。

指令中X1是執(zhí)行條件，當(dāng)X1接通，則指令每掃描一次，將執(zhí)行一次運(yùn)算。

若在ADD后面加P，即為：

則當(dāng)X1由斷開到接通時(shí)，指令只執(zhí)行一個(gè)掃描周期，在以后的掃描周期內(nèi)，即使X1仍然保持接通，指令也不會(huì)執(zhí)行。除非X1再由斷開到接通。

注：在一般的指令前面加D,則表示32位數(shù)據(jù)運(yùn)算。

在一般的指令后面加P，則表示指令在執(zhí)行條件由斷開到接通時(shí)，只執(zhí)行一個(gè)掃描周期。

三．基本順控指令

3.1.1常開，常閉接點(diǎn)

3.1.2串聯(lián)，并聯(lián)，輸出電路

3.1.3脈沖上升沿，下降沿-----------------[LDP]，[LDF]

3.1.4主控指令---------------------------[MC MCR]

3.1.5脈沖指令---------------------------[PLS]，[PLF]

3.1.6置位復(fù)位指令-----------------------[SET]，[RST]

3.1.7取反指令---------------------------[INV]

3.1.8雙線圈輸出的動(dòng)作及對(duì)策

3.1.1常開，常閉接點(diǎn)

說明：如上圖所示，同一個(gè)輸入點(diǎn)的可以在程序里有無數(shù)的常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)。

只要在內(nèi)存容量內(nèi)，可以重復(fù)使用多次。

輸入觸點(diǎn)用法：

當(dāng)外部信號(hào)接通時(shí)，程序常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開

當(dāng)外部信號(hào)斷開時(shí)，程序常開觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)接通。

說明：如上圖所示，同一個(gè)輸出點(diǎn)可以在程序里有無數(shù)的常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)，但是其線圈在程序里只能使用一次輸出

輸出點(diǎn)一般用法：

當(dāng)輸出點(diǎn)線圈接通時(shí)，它的常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開。

當(dāng)輸出點(diǎn)線圈斷開時(shí)，它的常開觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)接通。

例題：

1 按下按鈕X0，指示燈Y0亮，按下按鈕X1，指示燈Y1亮，

Y0和Y1不能同時(shí)亮。

3.1.2 并聯(lián)，串聯(lián)，輸出電路

上圖中X0,X1,X2,X3為串聯(lián)電路，4個(gè)條件都滿足，Y0線圈才得電

串聯(lián)電路說明：

只有串聯(lián)電路中的所有觸點(diǎn)都接通時(shí)，此串聯(lián)條件才滿足，能源才可以流通下去。

串聯(lián)觸電數(shù)量和縱接輸出的次數(shù)不受限制，建議不超過10個(gè)觸點(diǎn)。 上圖中X0,X2,Y0為串聯(lián)電路，3個(gè)條件只要滿足其中一個(gè)，Y0線圈就得電

并聯(lián)電路說明：

只要并聯(lián)電路的某一個(gè)觸點(diǎn)接通，此并聯(lián)條件就滿足，能源就可以流通下去

并聯(lián)觸電數(shù)量和縱接輸出的次數(shù)不受限制，建議不超過10個(gè)觸電。

3.1.3脈沖上升沿，下降沿

上升沿指令是進(jìn)行上升沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位軟元件的上升沿時(shí)（off→on變化時(shí)）接通一個(gè)掃描周期。

下降沿指令是進(jìn)行下降沿檢出的觸點(diǎn)指令，僅在指定位軟元件的下降沿時(shí)（on→off變化時(shí)）接通一個(gè)掃描周期。

上圖中，X0或X1接通時(shí)，M0僅有一個(gè)掃描周期接通。

上圖中，M0僅在X0或X1由接通到斷開的瞬間接通一個(gè)掃描周期。

例題：

圖左邊是一個(gè)供料裝置，按下啟動(dòng)按鈕X3,供給裝置Y0動(dòng)作，向下供給一個(gè)箱子，當(dāng)感應(yīng)器X1感應(yīng)到有箱子時(shí),皮帶就帶動(dòng)箱子向前轉(zhuǎn)動(dòng)，到皮帶尾部有一個(gè)感應(yīng)器X0,當(dāng)箱子跌落到存儲(chǔ)箱，皮帶停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

要求：按下按鈕X3后，箱子順著皮帶流到存儲(chǔ)箱內(nèi)。沒有箱子供給時(shí)，皮帶停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

注：當(dāng)感應(yīng)器X0剛感應(yīng)到箱子時(shí)，箱子還在皮帶上，此時(shí)若讓皮帶停止轉(zhuǎn)動(dòng)，箱子不會(huì)掉下。只有當(dāng)箱子脫離感應(yīng)器X0時(shí)，箱子才會(huì)掉下。

3.1.4主控指令[MC, MCR]

主控指令可進(jìn)行嵌套。最大有8級(jí)嵌套， N0—N7。

如下圖所示，MC是主控指令的開始標(biāo)志。N0是主控的等級(jí)，N0為最高等級(jí)，M100是主控的輸出線圈，MCR是主控指令的結(jié)束。

當(dāng)主控條件X0接通后，其輸出線圈M100接通，主母線上對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)接通，在主控指令之間的程序才有執(zhí)行的條件。

若主控條件X0斷開，其輸出線圈M100也會(huì)斷開，主母線上的觸點(diǎn)斷開，在主控指令之間的程序因?yàn)镸100的斷開而斷開。

上圖為兩個(gè)獨(dú)立的主控指令，他們各自獨(dú)立，互不相干，其等級(jí)都是最高級(jí)N0

上圖為帶嵌套的主控指令。

N0是最高級(jí)的主控，他主管著整個(gè)主控的程序的運(yùn)行，若其執(zhí)行條件X0斷開，則以下的程序都不會(huì)有動(dòng)作。

N1是第二級(jí)主控，N2是第三級(jí)主控。

主控指令結(jié)束時(shí)，先結(jié)束級(jí)別最低的主控。

3.1.5 脈沖指令[PLS,PLF]

PLS—脈沖上升沿 PLF脈沖下降沿。觸點(diǎn)也有上升沿，下降沿。

使用PLS指令時(shí)，僅在條件從off—on的瞬間結(jié)果輸出一個(gè)掃描周期。

使用PLF指令時(shí)，僅在條件從on—off的瞬間結(jié)果輸出一個(gè)掃描周期。

上圖中，當(dāng)X0由斷開到接通，M0線圈接通一個(gè)掃描周期，即當(dāng)X0接通，M0線圈就接通一個(gè)掃描周期，其常開觸點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期，使Y0置位。

當(dāng)X1接通M1線圈不會(huì)動(dòng)作，只有當(dāng)X1由接通到斷開的時(shí)候，M1線圈才接通一個(gè)掃描周期，其觸點(diǎn)也接通一個(gè)掃描周期，使Y0復(fù)位。

3.1.6 置位，復(fù)位[SET,RST]

SET置位指令，指令使執(zhí)行對(duì)象動(dòng)作保持。執(zhí)行對(duì)象Y，M，S。

RST復(fù)位指令，指令使執(zhí)行對(duì)象清除動(dòng)作保持，當(dāng)前值及寄存器清0。

RST執(zhí)行對(duì)象Y，M，S，T，C，D，V，Z。

程序舉例：

如上程序，當(dāng)條件X0接通，則Y0線圈被置位。即使X0以后斷開，Y0線圈還是保持輸出。

一旦X1接通，Y0線圈被復(fù)位而斷開。

當(dāng)條件X2接通時(shí)，計(jì)數(shù)器C0開始計(jì)數(shù)，

當(dāng)條件X3接通，計(jì)數(shù)器C0的當(dāng)前計(jì)數(shù)值全部清0。

對(duì)于同一軟元件SET，RST 可以多次使用，順序也可以隨意，但最后執(zhí)行者有效。

注：置位SET指令只能適用于位軟元件

而復(fù)位RST指令可以適用于位軟元件及字軟元件

使用SET置位指令時(shí)，被置位的軟元件線圈會(huì)一直保持接通，注意在合適的狀態(tài)下，把軟元件復(fù)位。

例題：

1．按下啟動(dòng)按鈕X0，5秒后指示燈Y0才亮，在5S內(nèi)若X0斷開，則5S后指示燈也要亮。

按下停止按鈕X1，3秒后指示燈燈滅。若在3S內(nèi)停止按鈕松開，則3S后指示燈也要滅。

1．單按鈕控制程序

要求：當(dāng)?shù)谝淮伟聪耎0后，指示燈Y0亮，并保持亮，當(dāng)?shù)诙伟聪耎0后，Y0滅，第三次按下后，Y0友亮，第四次又滅。。。。。如此循環(huán)動(dòng)作

3.1.7 取反指令[ INV]

取反指令是將INV指令執(zhí)行之前的運(yùn)算結(jié)果反轉(zhuǎn)的指令，不需要制定軟元件號(hào)。

程序舉例：

如上程序，其中的“∕”表示取反指令

當(dāng)條件X001接通，則Y001線圈斷開。

當(dāng)條件X001斷開，則Y001線圈接通。

使用INV取反指令時(shí)，要注意其擺放位置，位置放錯(cuò)，會(huì)導(dǎo)致截然不同的結(jié)果。

3.1.8 雙線圈輸出的對(duì)策

在梯形圖程序中，一般是不允許同時(shí)有兩個(gè)線圈在同一個(gè)程序中使用的。

為了滿足控制要求，可能需要多次對(duì)同一個(gè)線圈輸出，若在編寫程序時(shí)，也是按照要求輸出幾個(gè)相同的線圈的話，多個(gè)線圈在梯形圖中使用時(shí)，程序可能達(dá)不到預(yù)期的控制要求，此時(shí)我們可以通過一些對(duì)策來避免雙線圈的錯(cuò)誤。

舉例：

同時(shí)按下按鈕X001及X002，指示燈Y001要亮， 按下按鈕X004，5秒后Y001要亮

錯(cuò)誤的程序：

正確的程序：

或者下面的程序也是正確的程序