2旋轉(zhuǎn)自由度的機(jī)器人頭部動(dòng)作1

固定在灰色角部的黑色頭部有兩個(gè)自由度：繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，繞水平軸旋轉(zhuǎn)。每個(gè)動(dòng)作都由接地步進(jìn)電機(jī)控制。這是一個(gè)球形機(jī)構(gòu)（所有五個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線都是平行的）。

2旋轉(zhuǎn)自由度的機(jī)器人頭部動(dòng)作2

固定在黃色環(huán)上的黃色頭部有兩個(gè)自由度：繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，圍繞水平軸旋轉(zhuǎn)。每個(gè)運(yùn)動(dòng)由接地步進(jìn)電機(jī)控制。它是一個(gè)球形機(jī)構(gòu)（所有五個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線是平行的）。綠色和紫色條通過(guò)旋轉(zhuǎn)接頭連接在一起。

2旋轉(zhuǎn)自由度的機(jī)器人頭部動(dòng)作3

綠色頭部固定的深綠色部分有兩個(gè)自由度：繞垂直軸旋轉(zhuǎn)(由垂直步進(jìn)電機(jī)通過(guò)粉紅色垂直軸控制)，繞水平軸旋轉(zhuǎn)(由水平步進(jìn)電機(jī)控制)。兩個(gè)電機(jī)都接地。

細(xì)節(jié)展示

2旋轉(zhuǎn)自由度的機(jī)器人頭部動(dòng)作4

固定在垂直錐齒輪上的頭部有兩個(gè)自由度：繞垂直軸旋轉(zhuǎn)（由右步進(jìn)電機(jī)控制） 繞水平軸旋轉(zhuǎn)（由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制）。 他們的方向和速度必須相同。它是一個(gè)球形機(jī)構(gòu)（所有五個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線是平行的）。兩個(gè)電機(jī)都接地。