D0：目標值（SV）。

D1：現(xiàn)在值（PV）。

D100：參數(shù)（16 位指令占用 20 個連續(xù)的裝置)

D150：輸出值（MV）。

注：以下S3為D100

手動調(diào)整技巧：

步驟1：首先將KI及KD值設為0，接著先后分別設定KP為5、10、20及40，并分別記錄其SV及PV狀態(tài)，其結(jié)果如圖所示。

步驟2：觀察上圖后得知KP為40時，其反應會有過沖現(xiàn)象，因此不選用；而KP為20時，其PV反應曲線接近SV值且不會有過沖現(xiàn)象，但是由于啟動過快，因此輸出值MV瞬間值會很大，所以考慮暫不選用；接著KP為10時，其PV反應曲線接近SV值并且是比較平滑接近，因此考慮使用此值；最后KP為5時，其反應

過慢，因此也暫不考慮使用。

步驟3：選定KP為10后，先調(diào)整KI值由小到大（如1、2、4至8），以不超過KP值為原則；然后再調(diào)整KD由小到大（如0.01、0.05、0.1及0.2），以不超過KP的10%為原則；最后可得如下圖之PV與SV的關(guān)系圖。