最近調(diào)了一個PID的參數(shù)，翻了一些資料，摘錄如下，僅供參考：

PID參數(shù)對控制性能的影響

• 控制器增益 Kc或比例度δ

  增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用增強(qiáng)，但穩(wěn)定性下降；

• 積分時間Ti

  積分作用的增強(qiáng)（即Ti 下降），使系統(tǒng)消除余差的能力加強(qiáng)，但控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降；

• 微分時間Td

  微分作用增強(qiáng)（即Td 增大），可使系統(tǒng)的超前作用增強(qiáng)，穩(wěn)定性得到加強(qiáng)，但對高頻噪聲起放大作用，主要適合于特性滯后較大的廣義對象，如溫度對象等。

  
  

PID工程整定法1-經(jīng)驗(yàn)法

針對被控變量類型的不同，選擇不同的PID參數(shù)初始值，投運(yùn)后再作調(diào)整。盡管簡單，但即使對于同一類型的被控變量，如溫度系統(tǒng)，其控制通道的動態(tài)特性差別可能很大，因而經(jīng)驗(yàn)法屬最為“粗糙”的整定法。

工程整定法2-臨界比例度法

（1）先將切除PID控制器中的積分與微分作用，取比例增益KC較小值，并投入閉環(huán)運(yùn)行；

（2）將KC由小到大變化，對應(yīng)于某一KC值作小幅度的設(shè)定值階躍響應(yīng)，直至產(chǎn)生等幅振蕩；

（3）設(shè)等幅振蕩時振蕩周期為Tcr、控制器增益Kcr ，再根據(jù)控制器類型選擇以下PID參數(shù)。

工程整定法3-響應(yīng)曲線法

臨界比例度法的局限性：

生產(chǎn)過程有時不允許出現(xiàn)等幅振蕩，或者無法產(chǎn)生正常操作范圍內(nèi)的等幅振蕩。

響應(yīng)曲線法PID參數(shù)整定步驟：

（1）在手動狀態(tài)下，改變控制器輸出（通常采用階躍 變化），記錄被控變量的響應(yīng)曲線；

（2）由開環(huán)響應(yīng)曲線獲得單位階躍響應(yīng)曲線，并求取 “廣義對象”的近似模型與模型參數(shù)；

（3）根據(jù)控制器類型與對象模型，選擇PID參數(shù)并投 入閉環(huán)運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，可對增益作調(diào)整。