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【控制要求】 多齒凸輪與伺服電機(jī)同軸轉(zhuǎn)動，由接近開關(guān)檢測凸齒產(chǎn)生的脈沖信號，傳送帶凸輪上有 10 個凸齒，則伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，接近開關(guān)將接收到 10 個脈沖信號。 當(dāng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn) 10 圈后（產(chǎn)生 100 個脈沖信號），傳送帶停止，切刀執(zhí)行切割產(chǎn)品動作，1秒鐘后切刀復(fù)位。由于伺服電機(jī)所帶的負(fù)載較大，因此伺服電機(jī)在運(yùn)動過程中需要有一個加減速過程，加減速時間設(shè)置為 200ms，如下圖所示：   【元件說明】   【控制程序】  【程序說明】 當(dāng)啟動開關(guān)閉合后，X1=On，伺服電機(jī)以 0.1r/s（f=1000Hz）的速度開始旋轉(zhuǎn)，每隔 20ms，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速增加 0.1r/min，經(jīng)過 200ms 后，轉(zhuǎn)速增加到 1r/s（f=10000Hz），伺服電機(jī)開始以 1r/s 的速度勻速旋轉(zhuǎn)，快到達(dá)目標(biāo)位置時，伺服電機(jī)開始作減速動作，到達(dá)目標(biāo)位置后，伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。 當(dāng)脈沖暫停開關(guān)閉合后，X2=On，伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，但脈沖計數(shù)值不會被保持。當(dāng) X2=Off時，伺服電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，到達(dá)目標(biāo)位置后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。 由于伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，接近開關(guān)會接收到 10 個脈沖信號，當(dāng)伺服電機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置時，接近開關(guān)會接收 100 個脈沖信號，此時伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，切刀執(zhí)行切割動作，1 秒鐘后切刀返回，再過 3 秒之后，伺服電機(jī)執(zhí)行下一次定位動作。 |
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