小兒推拿手法最早可追溯到兩千多年前。1973年湖南長沙馬王堆出土的西漢帛書《五十二病方》記載有刮法、搔法和摩法。其后，小兒推拿手法伴隨成人手法發(fā)展，不少手法與成人手法相似，甚至就是成人手法直接應(yīng)用于小兒。

《黃帝內(nèi)經(jīng)》時代，推拿名之曰“按蹺”。王冰注解為“按者抑按肌膚，蹺者捷舉手足”，可見當(dāng)時按法和導(dǎo)引類方法較為普遍。后來按蹺改稱“按摩”，并衍生出許多手法。晉代葛洪《肘后備急方》首次介紹了掐法、捏擠法和抄腹法，唐代《備急千金要方》以膏摩見長，宋代《蘇沈良方》中掐法已經(jīng)普遍用于臍風(fēng)撮口。

明清時期，以《小兒按摩經(jīng)》為標(biāo)志，逐漸形成了具有特色的小兒推拿手法體系，該書記載了推、揉、掐、運(yùn)等手法，同時這一時期出版的30多種小兒推拿專著，不斷增加與修訂手法。其中《厘正按摩要術(shù)》首次將小兒推拿手法歸納為按、摩、掐、揉、推、運(yùn)、搓、搖八法。此后歷代醫(yī)家關(guān)于小兒推拿手法大多以此為藍(lán)本。發(fā)展到今天，臨床常用的小兒推拿手法也不離推、運(yùn)、揉、摩、掐、搓、理（推揉）、搗、捏、擠、搖、抖等十余種。