蜀漢征西大將軍、前軍師、涼州刺史。以部曲隨劉備入蜀，數(shù)有戰(zhàn)功，遷牙門將軍。劉備為漢中王，欲以重將鎮(zhèn)漢川，眾論以為必是張飛，張飛亦以心自許，結(jié)果拔魏延為督漢中鎮(zhèn)遠(yuǎn)將軍、領(lǐng)漢中太守，全軍盡驚。諸葛亮駐漢中，以魏延為督前部，領(lǐng)丞相司馬、涼州刺史。魏延西入羌中破郭淮費(fèi)曜于陽谿，遷為前軍師、征西大將軍，假節(jié)，進(jìn)封南鄭侯。魏延每隨諸葛亮從征，輒欲請兵萬人，與諸葛亮異道會于潼關(guān)，如韓信故事，但諸葛亮制而不許。魏延常謂諸葛亮為怯，嘆恨己才用之不盡；與楊儀勢成水火。諸葛亮病困，令魏延斷后，姜維次之；若延或不從命，軍便自發(fā)。魏延本無意北降魏而南還，但欲除殺楊儀等，冀時論必當(dāng)以代諸葛亮。他們各相表叛逆，一日之中，羽檄交至。魏延先至據(jù)南谷口，遣兵逆擊楊儀等，王平喝斥，魏延軍士眾知曲在魏延，而不肯用命，軍皆散。延獨(dú)與其子數(shù)人逃亡，奔漢中。楊儀遣馬岱追斬之，夷三族。