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ADAMS/View 和ADAMS/Car的基礎(chǔ)操作和心得 1、如何永久改變ADAMS的啟動路徑？ 在ADAMS啟動后，每次更改路徑很費時，我們習(xí)慣將自己的文件存在某一文件夾下；事實上，在Adams的快捷方式上右擊鼠標(biāo)，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得路徑就可以了。 2、如何將回放過程保存為AVI格式的電影文件，以便在其他場合使用？ 3、a/car Template Builder.為什么我看不見這個菜單選項？ 答：需要改一下的！在你的系統(tǒng)盤下去面。例如我的C:Documents and Settingsrickytang（rickytang為我的用戶名）下面有一個.acar文件，用記事本打開，然后將 ! Desired user mode
(standard/expert) 改為：! Desired user mode
(standard/expert) 再啟動car就可以看見選項了！ 進(jìn)入car后按F9或者在tools下面選第一項就可以在模板與標(biāo)準(zhǔn)界面之間切換！ 4、關(guān)于communicator communicator的出現(xiàn)是由于car是分塊建模（子系統(tǒng)）為基礎(chǔ)，而communicator告訴ADAMS軟件子系統(tǒng)之間如何連接，所以communicator的名字要完全一樣才行，而且對于某一特定的子系統(tǒng)而言，有多少與外部系統(tǒng)、testrig的連接就需要有多少個communicator。 suspension parameter代表懸架特性反映，可參考公用模板中_trailing_arm.tpl和_multi_link.tpl。communicator表示數(shù)據(jù)傳遞的。縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是外部連接，需要建立mount，然后會自動產(chǎn)生輸入communicator. 輸出communicator一般有以下8個：（它主要是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的） co[lr]_camber_angle co[lr]_suspension_mount co[lr]_suspension_upright co[lr]_toe_angle co[lr]_tripot_to_differential co[lr]_wheel_center cos_driveline_active cos_suspension_parameters_ARRAY 可參考公用模板中的懸架模型來建立。 5、test-rig是做什么用的？？ CAR中共有兩種試驗臺（TEST_RIG)，一種是MDI_SUSPENSION_TESTRIG，另一種是MDI_SDI_TESTRIG，前者用于懸架仿真，后者用于整車仿真，試驗臺是通過COMMUNICATOR與其它子系統(tǒng)鏈接的，請仔細(xì)閱讀有關(guān)COMMUNICATOR的幫助。 6、ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真經(jīng)驗談 論壇中有關(guān)adams和simulink聯(lián)合仿真的帖子不少，部分是成功者的經(jīng)驗，多數(shù)是初學(xué)者的疑惑。怎么安裝和找到control模塊，怎么在control中生成必需的中間文件，為什么仿真會失?。勘救艘苍鴮@些問題困惑過，經(jīng)過一番摸索，積累了一點經(jīng)驗，愿與大家商討。 對于第一個問題，我想就不必多說了。對于第二個問題可以參考鄭建榮的ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)入門與提高第十三章機(jī)電一體化系統(tǒng)仿真部分，書中有兩個問題需要注意：（1）書中介紹的ADAMS版本好像是10.0的，對于使用12.0的有一些差異：在Plant Export設(shè)置中無法直接選擇輸入輸出變量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它們分別由專門的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天線仰角的方位角似乎應(yīng)該是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天線支撐的轉(zhuǎn)角。其它按文中所述步驟進(jìn)行，F(xiàn)ile Prefix欄可隨便寫，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的當(dāng)前目錄下生成四個文件： ant_test.cmd ant_test.adm ant_test.acf ant_test.m 第三個問題基本上是由于沒有正確設(shè)置路徑，找不到所需的文件造成的，這也說明了control模塊在設(shè)計時沒有很好地考慮健壯性問題。具體來說simulink在開始仿真時要找到以下這些文件： 1、上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中對control模塊環(huán)境和一些參數(shù)進(jìn)行初始化，它必須在仿真前執(zhí)行；ant_test.cmd是天線模型定義文件，由于這里ADAMS是作為simulink創(chuàng)建的一個子進(jìn)程而被啟動的，它所需的模型文件名由simulink的調(diào)用參數(shù)傳過來的，所以simulink要能夠定位ant_test.cmd（我一開始把它放到adams當(dāng)前目錄下，頻頻失?。?。 2、adams_plant.dll，它其實就是adams_sub的核心，ADAMS提供一個S函數(shù)，用于adams和simulink聯(lián)合仿真的調(diào)度和通訊，如果simulink找不到它，則仿真就不能進(jìn)行。adams_plant.dll位于ADAMS12controls下。 解決方法是在simulink中設(shè)置好上述文件所在的路徑，但一個更方便的方法是把它們都拷到matlab的當(dāng)前工作目錄下，一般是MATLAB6p1work。經(jīng)過以上設(shè)置，應(yīng)該不會再出現(xiàn)仿真失敗的對話框了吧。另外，如果因為一些原因仿真失敗，需重啟matlab，否則的話因為一些運行庫的錯誤信息還保留在系統(tǒng)中，即便改正了錯誤仿真也會失敗，只有重新啟動初始化這些庫。 我用的是adams12和matlab6.1，以前流傳它們之間存在不兼容的問題，其實都是上述原因造成的，不存在版本兼容的問題，adams和matlab都是成功的商業(yè)軟件，在發(fā)布前經(jīng)過了大量的測試，如果不兼容他們不會置若罔聞，現(xiàn)在好像還沒有他們的官方聲明吧。 確實，大部分的失敗是由于沒有正確設(shè)置工作路徑而造成的，我想既然是針對一個項目進(jìn)行仿真，那干脆為自己的項目建立一個文件夾，使ADAMS和MATLAB的工作區(qū)都相同，如發(fā)現(xiàn)有時仿真不成，可把a(bǔ)dams_plant.dll也事先拷貝到同一文件夾里，這樣方便又不會出大錯。 另外，對于還不大熟悉MATLAB的來說，在重仿時最好重ADAMS里重新導(dǎo)入MATLAB，并且必須在MATLAB里重新運行（很多時候MATLAB原來產(chǎn)生的變量被替換了），而不能只是簡單的重新運行MATLAAB里建立 的SIMULINK模型。 總的來說，我感覺兩者的聯(lián)合仿真，困難之處不在于兩者的接口問題，更關(guān)鍵的是我們所建立的機(jī)械系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型能否正確的建立，這將直接影響我們能否實現(xiàn)預(yù)想的控制目的，因為之所以要聯(lián)合MATLAB，就是因為系統(tǒng)里各個量關(guān)系不好確定，要是容易確定的直接用ADAMS 里的函數(shù)等也可以控制了，對吧？所以要想更順利的實現(xiàn)兩者聯(lián)合仿真的成功率，也需要對模型有準(zhǔn)確的把握，不知道各位能否就機(jī)械方面較常見的系統(tǒng)歸納一下它們的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合ADAMS實現(xiàn)更好的控制。 Adams_plant.dll Decode.m .lib Adams_severce 7、關(guān)于轉(zhuǎn)動問題，如何判斷轉(zhuǎn)動副的方向？ 初學(xué)時，對轉(zhuǎn)動副的運動容易糊涂，下面以圖說明。 圖1，構(gòu)件4固定在地面上，在構(gòu)件1和構(gòu)件2上加了一個轉(zhuǎn)動副。 1) 2) 3) 4) 8、關(guān)于路普
路譜是高度保密的東西，我們可以找一個已經(jīng)有的輪胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下， 9、運動學(xué)仿真后，如何測量驅(qū)動力矩或者其他的物理量？ 我們在做機(jī)器人運動規(guī)劃時，往往根據(jù)規(guī)劃給出各個關(guān)節(jié)的運動軌跡，進(jìn)行運動學(xué)分析，如果要查看實現(xiàn)該運動各個關(guān)節(jié)需要加的驅(qū)動力矩，可以右鍵單擊相應(yīng)的motion，然后在下拉菜單選擇measure，在出現(xiàn)的界面里面選擇Torque，點ok就出來力矩曲線了，其他物理量類同。 10、Marker點與Pointer點區(qū)別 11、如何在ADAMS下由數(shù)據(jù)生成樣條曲線？ 在tools->command navigator....->Data element->create->spring line 后，會出現(xiàn)一個輸入window窗口，選擇numerical將xyz數(shù)值copy到xyz各自的表格上....... 12、對ADAMS/CONTROLS的總結(jié)： 1） 應(yīng)用ADAMS/VIEW建立被控系統(tǒng)的ADAMS模型； 2） 對建立好的模型增加主動力； 3） 在模型中增加輸入和輸出狀態(tài)變量，即輸入函數(shù)；（現(xiàn)在這一部分還是不懂） 4） 在ADAMS/VIEW中通過tool/plug in項將ADAMS/CONTROLS控制模塊LOAD； 5） 在controls項對plant export進(jìn)行設(shè)置； 6） 點擊ok即可在目錄上生成控制仿真所需的文件； 7） 啟動MATLAB，將路徑設(shè)為adams所生成的文件所在目錄上； 8） 在matlab的命令窗口輸入生成的adams模型生成的m文件名稱，將此m文件調(diào)進(jìn)當(dāng)前工作空間中； 9） 在MATLAB的命令窗口輸入adams_sys，將生成adams模型的simulink仿真模型； 10） 建立控制系統(tǒng)得simulink模型； 11） 這樣就可以對系統(tǒng)進(jìn)行仿真； 12） 在matlab繪制仿真曲線； 13、ADAMS/VIEW中輸入、輸出狀態(tài)變量的設(shè)定方法： 1） 在build/system elements/state variable/new建立系統(tǒng)的狀態(tài)變量，其函數(shù)根據(jù)函數(shù)編輯器進(jìn)行編輯，不同類型的變量選擇不同的表達(dá)式。 14、 ADAMS/VIEW中的輸入函數(shù)的指定方法：輸入函數(shù)是指從輸入狀態(tài)變量取值的時間函數(shù)。 只需在所建立的模型中在需要進(jìn)行控制的部件施加一定的力或力矩，然后對其進(jìn)行函數(shù)化：其函數(shù)的自變量為所指定的輸入狀態(tài)變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統(tǒng)。 15、 在設(shè)計輸入函數(shù)時，當(dāng)輸入函數(shù)表達(dá)的為力，而其自變量為其它的量，則通過指定adams函數(shù)來定義這一輸入量。 16、 現(xiàn)在還有兩個問題沒有解決：力與運動是什么關(guān)系，在ADAMS------MATLAB/SIMULINK仿真過程中需要設(shè)定的參數(shù)：PLANT EXPORT及SIMULINK仿真模塊的ADAMS--SUB參數(shù)。 17、力與驅(qū)動的關(guān)系：驅(qū)動包括直線驅(qū)動和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，他們配合約束副使用。驅(qū)動就是指使所定義的約束副的運動按照所設(shè)定的驅(qū)動方程運動；而力指在模型中某一構(gòu)件上所施加的力，其運動方向及速度要根據(jù)力的函數(shù)決定。如，在建立汽車模型時，地面的垂直不平度可以取為上下運動的驅(qū)動；而驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動通常要通過輸入其的力矩定義。在進(jìn)行ＡＤＡＭＳ－ＳＩＭＵＬＩＮＫ聯(lián)合仿真時，需要將通過ｓｉｍｕｌｉｎｋ控制模塊決定的運動構(gòu)件的驅(qū)動去掉，增加一力或力矩，其為系統(tǒng)設(shè)定的輸入狀態(tài)變量的函數(shù)。 18、 增加驅(qū)動就已經(jīng)知道構(gòu)件的運動形式，而增加力則不能具體確定構(gòu)建的運動形式。 19、可以設(shè)定所研究車輛的輪胎模型（編制輪胎模型文件及道路輸入文件），參考ｅ／安裝文件／ａｄａｍｓ幫助文檔／ｔｉｒｅ 20、Car模塊中的標(biāo)準(zhǔn)用戶和超級用戶間的差別： Expert user 可以建立和修改模版，適于有經(jīng)驗的高級用戶 Standard user只是用于設(shè)計人員和檢測人員，要進(jìn)行仿真必須在這個環(huán)境下進(jìn)行。 21、使用car的一些經(jīng)驗之談
一. car中公用數(shù)據(jù)庫中有很多中獨立和非獨立懸架模板， 例如：雙橫臂懸架，扭桿懸架，麥弗遜懸架，多連桿懸架等等。 如果你要自己建立懸架， 1. 2.
3. 我的經(jīng)驗： 22、我也是在ADAMS/CAR下做整車仿真，但是路面好想渲染的時候也是看不見的。請教
1.請您參考後列網(wǎng)址http://support./kb/faq.asp?ID=kb9016.dasp Bushing 問題 一般汽車底盤的軸承都有加橡膠，那就可以在軸和軸承之間用這個。輸入在各個方向的剛度和阻尼就可以了。不是很復(fù)雜吧。 bushing主要是考慮到了兩個物體間的彈性連接，比如麥弗遜懸架的下控制臂和副車架，幅車架和車身相連的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。對于運動學(xué)分析，采用一般的連接即可（比如萬向節(jié)），做動力學(xué)分析，就得采用busing以模擬彈性力。在我做的一個項目里面，地面對輪胎的低頻力就是通過這個逐步傳遞到轉(zhuǎn)向系的，如果不采用bushing，根本分析不出的 我是使用car的。 23、對于2005整車仿真錯誤的解決方法 現(xiàn)在，2005里面demo車默認(rèn)使用的輪胎模型是magic formular tire
89,如果不用這個輪胎模型就可以了，你把輪胎特性文件換成fila的就可以了。輪胎文件具體位置：
mdids://acar_shared/tires.tbl/mdi_fiala01.tir 聽高手說在后處理模塊中有個align torque,可是小弟就是一直找不到. 在后處理中輪胎力的組中 24、汽車專業(yè)術(shù)語 最近小弟在用adams/car做仿真，遇到一些參數(shù)，不是很明白，希望各位大俠能指教一二，呵呵??！ 運動學(xué)和動力學(xué)計算可輸出內(nèi)外輪角（Ackerman Angle）、轉(zhuǎn)動半徑（Turn Radius）、內(nèi)傾剛度（Roll Stiffness）、回轉(zhuǎn)半徑（Scrnb Radius）、前束角（Toe Angle）、內(nèi)傾（Kingpin Inclination）、剎車點頭和加速沉尾（Anti-dive/Anti-lift）、外傾角（Camber Angle）、后傾角（Caster Angle）和縱向擺動（Front/Rear Roll）等參數(shù)，進(jìn)行整車性能評價。 如果你要在一臺機(jī)器上安裝MatLab，又要安裝ADAMS，那么你在安裝MatLab時，不要安裝MatLab Web
Server選項，否則你的ADAMS就不能運行。 longitudinal slip angle 縱向滑動角 25.從pro/e等三維建模軟件導(dǎo)入到adams時，注意要在adams對模型賦予質(zhì)量。 26.做靜平衡，設(shè)置setting-solver-equilibrium中的選項，error變大，alimit變?。ㄏ日{(diào)節(jié)此項其他先不動），maxit變大，stability變大，imbalance變大將有助于求解靜平衡。通過debug查看求解是否收斂，以決定是否進(jìn)一步調(diào)整參數(shù)。 27. STEP是遞加遞減函數(shù)
（確切的說不應(yīng)該這么解釋，遞加遞減方便理解，姑且這么解釋吧） |
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