S7-200 PLC 脈沖輸出MAP 庫(kù)文件的使用
Application of S7-200 PTO MAP Lib
目錄
1 概述..............................................................4
2 MAP庫(kù)的應(yīng)用......................................................5
2.1 MAP庫(kù)的基本描述 .......................................................................................................5
2.2 輸入輸出點(diǎn)定義 ...........................................................................................................7
2.3 MAP庫(kù)的背景數(shù)據(jù)塊 ...................................................................................................7
2.4 功能塊介紹 ..................................................................................................................8
2.4.1 Q0_x_CTRL..........................................................................................................8
2.4.2 Scale_EU_Pulse.................................................................................................10
2.4.3 Scale_ Pulse_EU................................................................................................10
2.4.4 Q0_x_Home........................................................................................................11
2.4.5 Q0_x_MoveRelative............................................................................................12
2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute...........................................................................................13
2.4.7 Q0_x_MoveVelocity............................................................................................14
2.4.8 Q0_x_Stop..........................................................................................................15
2.4.9 Q0_x_LoadPos...................................................................................................15
2.5 校準(zhǔn) ...........................................................................................................................16
2.6 尋找參考點(diǎn)的若干種情況 ...........................................................................................18
1 概述
S7--200提供了三種方式的開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制：
· 脈寬調(diào)制（PWM）--內(nèi)置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
· 脈沖串輸出（PTO）--內(nèi)置于S7--200，用于速度和位置控制。
· EM253位控模塊--用于速度和位置控制的附加模塊。
S7?00 的內(nèi)置脈沖串輸出提供了兩個(gè)數(shù)字輸出通道（Q0.0和Q0.1），該數(shù)字輸出可以通過(guò)
位控向?qū)ЫM態(tài)為PWM或PTO的輸出。
當(dāng)組態(tài)一個(gè)輸出為PTO操作時(shí)，生成一個(gè)50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的速度
和位置的開(kāi)環(huán)控制。內(nèi)置PTO功能僅提供了脈沖串輸出。您的應(yīng)用程序必須通過(guò)PLC內(nèi)置I/O
或擴(kuò)展模塊提供方向和限位控制。
PTO按照給定的脈沖個(gè)數(shù)和周期輸出一串方波（占空比50％），如圖1。PTO可以產(chǎn)生單段
脈沖串或者多段脈沖串（使用脈沖包絡(luò)）。可以指定脈沖數(shù)和周期（以微秒或毫秒為增加
量）:
· 脈沖個(gè)數(shù)： 1到4,294,967,295
· 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
圖 1
200系列的PLC 的最大脈沖輸出頻率除 CPU224XP 以外均為20kHz。CPU224XP可達(dá)
100kHz。如表1所示：
表1
2 MAP庫(kù)的應(yīng)用
2.1 MAP 庫(kù)的基本描述
現(xiàn)在，200系列 PLC 本體 PTO 提供了應(yīng)用庫(kù)MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分別
用于 Q0.0 和 Q0.1 的脈沖串輸出。如圖2所示：
圖 2
注： 這兩個(gè)庫(kù)可同時(shí)應(yīng)用于同一項(xiàng)目。
塊
Q0_x_CTRL Q0_x_MoveRelative Q0_x_MoveAbsolute Q0_x_MoveVelocity Q0_x_Home Q0_x_Stop Q0_x_LoadPos Scale_EU_Pulse Scale_Pulse_EU
功能
參數(shù)定義和控制
執(zhí)行一次相對(duì)位移運(yùn)動(dòng)
執(zhí)行一次絕對(duì)位移運(yùn)動(dòng)
按預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動(dòng)
尋找參考點(diǎn)位置
停止運(yùn)動(dòng)
重新裝載當(dāng)前位置
將距離值轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)
將脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為距離值
表2
總體描述
該功能塊可驅(qū)動(dòng)線性軸。
為了很好的應(yīng)用該庫(kù)，需要在運(yùn)動(dòng)軌跡上添加三個(gè)限位開(kāi)關(guān)，如圖3：
· 一個(gè)參考點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)（home），用于定義絕對(duì)位置 C_Pos 的零點(diǎn)。
· 兩個(gè)邊界限位開(kāi)關(guān)，一個(gè)是正向限位開(kāi)關(guān)(Fwd_Limit)，一個(gè)是反向限位開(kāi)關(guān)
(Rev_Limit)。
· 絕對(duì)位置? C_Pos 的計(jì)數(shù)值格式為 DINT ，所以其計(jì)數(shù)范圍為(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
· 如果一個(gè)限位開(kāi)關(guān)被運(yùn)動(dòng)物件觸碰，則該運(yùn)動(dòng)物件會(huì)減速停止，因此，限位開(kāi)關(guān)的安
置位置應(yīng)當(dāng)留出足夠的裕量??Smin 以避免物件滑出軌道盡頭。
圖 3
2.2 輸入輸出點(diǎn)定義
應(yīng)用MAP庫(kù)時(shí)，一些輸入輸出點(diǎn)的功能被預(yù)先定義，如表3所示：
名稱
脈沖輸出
方向輸出
參考點(diǎn)輸入
所用的高速計(jì)數(shù)器
高速計(jì)數(shù)器預(yù)置值
手動(dòng)速度
MAP SERV Q0.0 Q0.0
Q0.2 I0.0 HC0 SMD 42 SMD 172
表3
MAP SERV Q0.1 Q0.1
Q0.3 I0.1 HC3 SMD 142 SMD 182
2.3 MAP 庫(kù)的背景數(shù)據(jù)塊
為了可以使用該庫(kù)，必須為該庫(kù)分配 68 BYTE（每個(gè)庫(kù)）的全局變量，如圖4所示：
圖 4
下表是使用該庫(kù)時(shí)所用到的最重要的一些變量（以相對(duì)地址表示），如表4：
符號(hào)名
相對(duì)地址
注釋
默認(rèn)值=0 意味著當(dāng)運(yùn)動(dòng)物件已經(jīng)到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)
時(shí)，即使尚未減速到 Velocity_SS，依然停止
Homing_Fast_Spd +VD23 Velocity_Max/2)
|
Fwd_Limit |
+V27.1 |
正向限位開(kāi)關(guān) |
|
| Rev_Limit |
|
+V27.2 |
反向限位開(kāi)關(guān) |
|
| Homing_Active |
|
+V27.3 |
尋找參考點(diǎn)激活 |
|
| C_Dir |
|
+V27.4 |
當(dāng)前方向 |
|
| Homing_Limit_Chk +V27.5 |
|
限位開(kāi)關(guān)標(biāo)志 |
| Dec_Stop_Flag +V27.6 |
|
開(kāi)始減速 |
| |
|
使用Q0_x_LoadPos時(shí)的故障信息(16#00 = |
PTO0_LDPOS_Error +VB28 無(wú)故障, 16#FF = 故障) | 
