1． 設(shè)置OS_CPU.H 中與處理器和編譯器相關(guān)的代碼
/********************************************************************
*
* 與編譯器相關(guān)的數(shù)據(jù)類型
*********************************************************************
/
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; //8 位無(wú)符號(hào)整數(shù)
typedef signed char INT8S; //8 位有符號(hào)整數(shù)
typedef unsigned int INT16U; //16 位無(wú)符號(hào)整數(shù)
typedef signed int INT16S; //16 位有符號(hào)整數(shù)
typedef unsigned long INT32U; //32 位無(wú)符號(hào)整數(shù)
typedef signed long INT32S; //32 位有符號(hào)整數(shù)
typedef float FP32; //單精度浮點(diǎn)數(shù)
typedef double FP64; //雙精度浮點(diǎn)數(shù)
typedef unsigned int OS_STK; //堆棧入口寬度為16 位
#define BYTE INT8S //字節(jié)型
#define UBYTE INT8U //為了與uC/OS V1.xx.兼容
#define WORD INT16S // ... uC/OS-II.
#define UWORD INT16U
#define LONG INT32S
#define ULONG INT32U
/********************************************************************
* 與ARM 處理器相關(guān)的代碼
********************************************************************/
#define OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt() /*關(guān)閉中斷*/
#define OS_EXIT_CRITICAL() ARMEnableInt() /*開(kāi)啟中斷*/
/* 設(shè)施堆棧的增長(zhǎng)方向*/
#define OS_STK_GROWTH 1 /*堆棧由高地址向低地址增長(zhǎng)*/
2． 用C 語(yǔ)言編寫(xiě)六個(gè)操作系統(tǒng)相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU_C.C）
void *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd),void *pdata, void *ptos, INT16U opt)
{
unsigned int *stk;
opt = opt; /* 因?yàn)?opt' 變量沒(méi)有用到，防止編譯器產(chǎn)生警告*/
stk = (unsigned int *)ptos; /*裝載堆棧指針*/
/* 為新任務(wù)創(chuàng)建上下文*/
*--stk = (unsigned int) task; /* pc */
*--stk = (unsigned int) task; /* lr */
*--stk = 0; /* r12 */
*--stk = 0; /* r11 */
*--stk = 0; /* r10 */
*--stk = 0; /* r9 */
*--stk = 0; /* r8 */
*--stk = 0; /* r7 */
*--stk = 0; /* r6 */
*--stk = 0; /* r5 */
*--stk = 0; /* r4 */
*--stk = 0; /* r3 */
*--stk = 0; /* r2 */
*--stk = 0; /* r1 */
*--stk = (unsigned int) pdata; /* r0 */
*--stk = (SVC32MODE|0x0); /* cpsr IRQ, 關(guān)閉FIQ */
*--stk = (SVC32MODE|0x0); /* spsr IRQ, 關(guān)閉FIQ */
return ((void *)stk);
}
void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb)
{
ptcb=ptcb;//防止編譯時(shí)出現(xiàn)警告
}
void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb)
{
ptcb=ptcb;//防止編譯時(shí)出現(xiàn)警告
}
void OSTaskSwHook (void)
void OSTaskStatHook (void)
void OSTimeTickHook (void)
后5 個(gè)函數(shù)為鉤子函數(shù)，可以不加代碼。
3． 用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)四個(gè)與處理器相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU.ASM）
（1）OSStartHighRdy（）；運(yùn)行優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)
LDR r4, addr_OSTCBCur ; 得到當(dāng)前任務(wù)的TCB 地址
LDR r5, addr_OSTCBHighRdy ; 得到高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的TCB 地址
LDR r5, [r5] ;得到堆棧指針
LDR sp, [r5] ;切換到新的堆棧
STR r5, [r4] ; 設(shè)置新的當(dāng)前任務(wù)的TCB 地址
LDMFD sp!, {r4}
MSR SPSR_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r4} ; 從棧頂?shù)玫叫碌穆暶?br>MSR CPSR_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc } ; 開(kāi)始新的任務(wù)
END
（2）OSCtxSw（）；任務(wù)級(jí)的任務(wù)切換函數(shù)
STMFD sp!, {lr} ; 保存PC 指針
STMFD sp!, {lr} ; 保存lr 指針
STMFD sp!, {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址
MRS r4, CPSR
STMFD sp!, {r4} ; 保存當(dāng)前PSR
MRS r4, SPSR
STMFD sp!, {r4}
; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
LDR r4, addr_OSPrioCur
LDR r5, addr_OSPrioHighRdy
LDRB r6, [r5]
STRB r6, [r4]
; 得到當(dāng)前任務(wù)的TCB 地址
LDR r4, addr_OSTCBCur
LDR r5, [r4]
STR sp, [r5] ; 保存棧指針在占先任務(wù)的TCB 上
; 取得高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的TCB 地址
LDR r6, addr_OSTCBHighRdy
LDR r6, [r6]
LDR sp, [r6] ;得到新任務(wù)的堆棧指針
; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
STR r6, [r4] ; 設(shè)置當(dāng)前新任務(wù)的TCB 地址set new current task TCB
address
LDMFD sp!, {r4}
MSR SPSR_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r4}
MSR CPSR_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc}
（3）OSIntCtxSw（）；中斷級(jí)的任務(wù)切換函數(shù)
LDMIA sp!,{a1-v1, lr}
SUBS pc, lr, #4
SUB lr, lr, #4
MOV r12, lr
MRS lr, SPSR
AND lr, lr, #0xFFFFFFE0
ORR lr, lr, #0xD3
MSR CPSR_cxsf, lr
（4）OSTickISR（）；中斷服務(wù)函數(shù)
STMDB sp!,{r0-r11,lr}
;interrupt disable(not nessary)
mrs r0, CPSR
orr r0, r0, #0x80 ; 設(shè)置中斷禁止標(biāo)
msr CPSR_cxsf, r0 ;中斷結(jié)束
; rI_ISPC= BIT_TIMER0;
LDR r0, =I_ISPC
LDR r1, =BIT_TIMER0
STR r1, [r0]
BL IrqStart
BL OSTimeTick
BL IrqFinish
LDR r0, =need_to_swap_context
LDR r2, [r0]
CMP r2, #1
LDREQ pc, =_CON_SW
完成了上述工作以后，uCOS II 就可以正常運(yùn)行在ARM 處理器上了。