90年代以來，隨著微電子、計算機技術(shù)的迅猛發(fā)展，仿人機器人的研制工作有了突破性的發(fā)展。1996年本田公司推出的P2機器人^[37][38]是仿人機器人研究的新紀(jì)元，實際上從WABOT-2推出一年之后，本田公司就開始秘密進(jìn)行研究，期間推出了E0-E6仿人機器人，圖1.2給出了本田公司仿人機器人研究的整個發(fā)展歷程。其中，P2高180cm，重210kg，自帶電源，并綜合采用了踝關(guān)節(jié)力矩控制、模型ZMP控制和落地位置控制技術(shù)，實現(xiàn)了穩(wěn)定的步行運動。之后，本田公司又于1997年推出了P3，2000年推出了ASIMO，ASIMO高120cm，重52kg，步速0~1.6km/h，采用i-walk技術(shù)(Intelligent Real-time Flexible Walking)，實現(xiàn)了步行過程中的拐彎。以實現(xiàn)與人類共存、和諧的新文化為目標(biāo)，本田公司于2004年發(fā)布了新一代的ASIMO仿人機器人，實現(xiàn)了跑步動作，并用于辦公室環(huán)境中的作業(yè)和配合人類完成部分工作^[38][39]。本田公司的仿人機器人樣機研制無疑代表了當(dāng)今世界上的最高水平。日本經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)省從1998開始組織實施 “與人和諧共處的機器人系統(tǒng)研究開發(fā)”的HRP（Humanoid Robotics Project）計劃^[40-43]，旨在探索仿人機器人在人類生活環(huán)境中的應(yīng)用研究，其目標(biāo)是在2010年實現(xiàn)仿人機器人能在日常環(huán)境的地面中行走，能上下樓梯和爬梯子，跨越障礙物，穿越狹窄空間以及操作物體等。HRP-2于2002年推出，高1.54m，重58kg，配置30個自由度，可實現(xiàn)0~2km/h的行走速度，并針對該機器人開展了仿人機器人全身運動規(guī)劃和機器人摔倒與爬起的控制技術(shù)研究^[6]。2009年3月推出的HRP-4C^[43]“美女機器人”高1.58m，重43kg，配置30個自由度，除了實現(xiàn)穩(wěn)定的行走外，更具有豐富的表情動作，并有望作為服務(wù)型機器人成為一個產(chǎn)業(yè)。早稻田大學(xué)于1996年成功研制出仿人機器人WABIAN，實現(xiàn)了與人跳舞和動態(tài)貨物搬動作業(yè)，2006年完成的WABIAN-2R高1.5m，重64kg，配置腳趾關(guān)節(jié)，用于自然類人步態(tài)的實現(xiàn)和復(fù)雜非結(jié)構(gòu)路面的行走^[44-47]。1994年秋，法國四家研究機構(gòu)啟動聯(lián)合研制機器人計劃，并與2000年推出了BIP2000^[48]，該機器人高1.7m，重100kg，除此之外，該課題組在仿人機器人理論研究方面成績顯著，涉及了姿態(tài)穩(wěn)定性^[49-52]、被動行走的極限環(huán)^[53-55]、步態(tài)優(yōu)化方法^[56-61]和分層控制^[62]等。2003年，德國慕尼黑工業(yè)大學(xué)成功研制了仿人機器人Johnnie^[63-65]，該機器人高1.8m，重40kg，具有30個自由度，可實現(xiàn)2.2km/h的行走，并針對該機器人開展了復(fù)雜環(huán)境下的視覺導(dǎo)航和基于視覺的行走策略研究^[66-69]。此外，日本東京大學(xué)的H7^[70-73]、UT-THETA^[74][75]，日本索尼公司的QRIO^[76-78]，西班牙Pal Robotics公司的REEM-B^[79]，韓國仿人機器人研究中心的KHR系列^[80-83]等也都是該時期仿人機器人研究的典型代表。

主要參考文獻(xiàn)：